来自成功运行的真实仿真录屏。坡道显示与碰撞面已对齐，机身高度随坡面实际升降。
MID360 + LIO 在线建图，Grounding DINO / SAM2 语义关联与密度聚类。RViz 实时显示行人、圆柱、楼梯、坡道等类别、物体编号和三维包围框，支持 PCD / NPZ / JSON 导出。原始雷达约 10 Hz，实时语义点云约 2 Hz。
新版验收、坐标来源和精度限制见 v1 说明。以下为历史场景结果。
楼梯障碍 → 双坡道障碍 → 平地圆柱与动态避障。 以下图片均取自 2026-09-10 同一次完整运行，点击可查看大图。
01 · 楼梯与中央圆柱 完成上下楼梯，通过两处楼梯中央圆柱。 |
02 · 双坡道与中央圆柱 坡道方向修正，实际完成上坡、过顶和下坡。 |
03A · 平地交错圆柱 四个交错圆柱清晰可见，机器人穿过通道进入坡道。 |
03B · 动态障碍通行 移动高圆柱代理横穿通道，机器人等待后继续前进。 |
| 连续任务 | 实体上下坡 | 动态通行 |
|---|---|---|
| 18 / 18 阶段完成 | +44.5 cm / −45.0 cm 高度变化 | 1.62 m 最近中心距离 |
| 约 60.88 m 行程 | 4 / 4 地形圆柱检查通过 | 3 / 3 动态代理通过 |
| 1 次导航动作，0 次中途重发 | 机身高度 0.410 → 0.854 → 0.404 m | 验收线 ≥ 0.65 m |
本次 acceptance_passed = true；完整四窗口录像为 426.6 s · 2560×1440 · 15 fps，已通过全片解码检查。动态代理在坡道出口、北侧通道和横廊的最近中心距离分别为 1.621 / 1.713 / 1.688 m。
版本说明：上方图片和指标来自 9 月 10 日的本地修复版。本次更新发布截图及验收摘要；仓库现有运行包和
v0.2.0Release 仍对应 9 月 3 日版本，不能视为已包含本次全部运行时修复。
flowchart LR
A[高层任务] --> B[Cosmos3-Edge\n选择批准路线]
B --> C[任务监督器]
C --> D[Nav2 / RoamerX\n规划与避障]
D --> E[DreamWaQ\nGo2-W 运动控制]
E --> F[MuJoCo / UE\n物理执行与画面]
F --> G[状态与点云反馈]
G --> D
G --> H[阶段 · 高度 · 距离验收]
Cosmos3-Edge 在任务开始时选择路线；局部导航与底层运动分别由 Nav2/RoamerX 和 DreamWaQ 执行。9 月 10 日修复版还使用实际仿真关节状态预测动态障碍的横穿窗口。
| 项目方向 | 执行方式 | 文档 |
|---|---|---|
| 混合长程导航 | 高层路线选择 → 导航避障 → 轮足运动 | Demo 运行指南 |
| 无图充电 | 世界模型动作建议 → 几何适配 → 安全过滤 → 执行 | 充电视觉搜索 |
展开查看无图充电结果
视觉搜索状态：检测到充电桩标记并进入 charging 状态。此结果属于独立的无图充电实验。
以下命令检查并运行仓库现有的导航包。需先准备 ROS 2、MATRiX/HouseWorld、RoamerX、DreamWaQ 与 Cosmos3-Edge 运行时；仓库不捆绑大型场景资产或模型权重。
git clone https://github.com/vigorlee/wave-go.git
cd wave-go/demos/go2w-cosmos-extended-navigation
# 按本机实际位置设置外部运行时
export WAVE_GO_RUNTIME_ROOT=/path/to/matrix_go2w_lcm_demo
export COSMOS_VLN_ROOT=/path/to/matrix_g1_lcm_demo
# 静态检查与便携测试
./validate.sh录制现有运行包的完整演示：
OUT="$PWD/artifacts/extended_navigation_$(date +%Y%m%d_%H%M%S)"
COSMOS_VLN_ARTIFACT_DIR="$OUT" ./scripts/record_demo.sh目录结构与验证方式
demos/go2w-cosmos-extended-navigation/
├── config/ # 路线、参数与 RViz 配置
├── controller/ # Go2-W 控制器说明与源码
├── scene/ # MuJoCo / UE 场景
├── scripts/ # 启动、任务、录制与停止
├── tests/ # 便携与 ROS 测试
├── evidence/ # 历史发布证据
│ └── 2026-09-10/ # 本次成功复测图片与摘要
└── validate.sh
在 demo 目录执行 ./validate.sh。已配置 ROS 的环境可执行：
WAVE_GO_RUN_ROS_TESTS=1 ./validate.sh静态检查不替代实际场景运行与录像验收。
本页展示 MuJoCo / UE 仿真结果。动态行人使用移动高圆柱代理，未使用写实人物模型；点云由传感器数据与场景几何融合，动态位置来自实际仿真状态。中心距离是近似包络指标。上述结果不代表未知环境纯视觉导航或真机测试。
v0.2.0-extended-navigation 保留 9 月 3 日的原始视频与结果，用于版本追溯：
这些历史视频不作为本页 9 月 10 日修复结果的视觉验收。最新截图与机器可读指标见 2026-09-10 证据目录。