fix: pin get_body_*_vel_b to analytical body-frame semantics across backends

[TATP-233]

背景

按 discussion #1246 的决策（决策点 1/2）：get_body_lin_vel_b / get_body_ang_vel_b 语义钉死为 mjlab/Isaac 风格解析式 —— 世界系速度 × 该 body 世界系姿态的逆旋转（quat_apply_inverse(quat_w, vel_w)），对任意 body（含 root）都有良好定义。

实证确认退化问题两个后端都存在（讨论只观测到 motrix）：给 base 设世界系速度 [0.5, -0.2, 0.8] + 30° yaw 后，MuJoCo framelinvel（refname=baselink）与 MotrixSim frame sensor 对 root body 均读出 [0, 0, 0] —— 两者测的都是相对 base 的运动。

改动

• base.py：在 SimBackend 契约 docstring 中钉死解析式语义，并明确禁止"相对 baselink 的运动"实现。
• motrix：get_body_*_vel_b 改用现成的 link 世界系速度 cache（_ensure_link_velocity_cache）+ get_body_quat_w 解析计算，不再读 base 相对 frame sensor。
• mujoco：get_body_*_vel_b 改用 _tracked_quat_w_all / _tracked_*_vel_w_all 世界系 sensor view 解析计算。
• drake：原实现把速度表达到 base 系，改为表达到各 body 自身坐标系（root 时两者等价）。
• mjwarp：本就 NotImplementedError，无改动。
• 移除随之失效的 track_linvel_b_* / track_angvel_b_* 传感器（mujoco/xml.py、motrix/scene.py），避免误导性的相对运动读数被再次误用；track_pos_b / track_quat_b 保留（pos/quat 的 baselink 相对语义不变）。
• rotation.py：新增 np_quat_apply_inverse_batched；np_quat_conjugate 推广到 (..., 4)（原实现对 3D 输入会沿错误轴取反）。

决策点 3：回退 sensor-bound reward 临时方案

契约修正后 Entity.data.root_link_*_vel_b 在所有后端恢复正确语义，临时方案（58ec02ea）随之回退：

• 四足全部 joystick owner（appo/ppo/sac/td3/flashsac；go1/go2/go2w/a2/rough）的 tracking_lin_vel / tracking_ang_vel / lin_vel_z / ang_vel_xy 切回通用 entity-data 项（track_lin_vel_xy_exp / track_ang_vel_z_exp / lin_vel_z_l2 / ang_vel_xy_l2），恢复单份实现；flashsac go2 保留 std=sqrt(0.4) 调参。
• 删除 locomotion common 中新增的 sensor-bound 版本 track_lin_vel / track_ang_vel / lin_vel_z / ang_vel_xy 及其测试（common/manager_terms.py 恢复至临时方案前内容）。
• 保留 common/sensor_terms.py：SensorTermBase 仍被 G1 家族使用，G1 的 sensor 绑定（pelvis_local_linvel / torso_gyro）是设计如此，不属于临时方案。

测试

• tests/base/test_sim_backend.py：mujoco / motrix 各加 root body vel_b 语义测试（30° yaw + 非零速度下对照解析期望值，防退化恒零回归）；TestCrossBackendBodySensors 加非零 base 运动下的跨后端 vel_b 一致性测试（含 root）。
• tests/utils/test_math_utils.py：np_quat_apply_inverse_batched 对旋转矩阵转置的等价性与 round-trip。
• tests/utils/test_xml_utils.py：移除已删除传感器的断言。
• test_reward_injection.py / test_manager_based_cfg.py / test_manager_gait_terms.py：随临时方案回退恢复对通用 entity-data 项的断言。

Collector 吞吐量化（解析式 vs 传感器，A/B 交替 3 轮，8192 envs）

用 scripts/benchmark/rl/benchmark_offpolicy_collector_active.py --all 对比基线 6047408 与本分支 65b7b78：

case	sps（基线）	sps（本分支）	Δ
flashsac/g1_walk_flat/motrix	78743±6009	79321±3698	+0.7%
flashsac/g1_walk_flat/mujoco	55287±3207	58723±2686	+6.2%
sac/g1_motion_tracking/motrix	44489±4702	44381±4220	−0.2%
sac/g1_motion_tracking/mujoco	50333±893	51857±845	+3.0%

getter 级微基准（每次 env.step 后单次调用，200 步 × 3 轮）：解析式 getter 比传感器读取每次调用贵约 0.15–0.16ms（mujoco lin 0.036→0.197ms、ang 0.033→0.177ms；motrix lin 0.103→0.266ms、ang 0.063→0.222ms），每 vector step 两个 getter 合计约 +0.3ms，占 env_step 的 ~0.2–0.3%。

结论：无可辨吞吐回归 —— 所有 case 的 Δ 都在轮间噪声（±~5%）内；getter 新增成本被旧路径 step 内 frame sensor 计算成本的移除所对冲。

Validation

• make test-all 通过（format / mypy / pyright / pytest 非 slow + benchmark smoke），最终提交 bdba404。
• 相关 slow 测试单独跑过：TestMuJoCoBodySensors / TestMotrixBodySensors / TestCrossBackend / TestCrossBackendBodySensors 46 passed。
• 注：首次 make test-all 时 test_removed_legacy_env_packages_stay_removed 因本地 src/unilab/envs/{locomotion,manipulation,motion_tracking} 残留未跟踪的空目录（旧布局 __pycache__）构成 namespace package 而失败；清理后通过，与本改动无关。

[TATP-233]

已按讨论决策点 3 在本 PR 直接回退 sensor-bound reward 临时方案（commit bdba404）：四足全部 owner 的四个基座速度 reward 项切回通用 entity-data 项，删除临时新增的 sensor-bound 实现；G1 的 sensor 绑定是设计如此，保留 SensorTermBase。

另补充 collector 吞吐量化（详见更新后的 PR body）：A/B 交替 3 轮基准下 4 个 case 的 sps 变化 −0.2% ~ +6.2%，均在轮间噪声（±~5%）内；解析式 getter 单次调用比传感器读取贵 ~0.15ms，但被旧路径 step 内 frame sensor 成本的移除对冲，无可辨吞吐回归。

make test-all 已在最终提交上通过。