地下鉄分岐でも測位ノイズを差し引いた速度フィルタを掛けて数km先へのワープを抑える

src/store/atoms/location.etaBound.test.ts

@@ -16,9 +16,14 @@ jest.mock('~/lib/remoteConfig', () => ({
 }));
 
 const METERS_PER_DEG_LAT = 111_320;
-const STATION_INTERVAL_M = 1_100;
-
-// 1.1km間隔で南北に並ぶ10駅の路線
+// 駅間を短く取り、ETAの進行量上限だけを分離して測れるようにする。setLocationには
+// 速度フィルタ(ワープ対策)も入っており、地下鉄分岐でも精度ぶんを差し引いたうえで働く。
+// 駅間を長く取ると、ここで使う「数駅ぶん飛ぶ測位」が1〜10秒間隔では物理的にありえない
+// 跳躍になり、ETAではなく速度フィルタが棄却するため、ETA側の挙動を測れなくなる。
+// 最大の跳躍(4駅ぶん)でも精度2件ぶん(300m×2)の控除内に収まる値にしてある。
+const STATION_INTERVAL_M = 150;
+
+// 150m間隔で南北に並ぶ10駅の路線
 const stations: Station[] = Array.from(
   { length: 10 },
   (_, i) =>

src/store/atoms/location.subwaySpeedBound.test.ts

@@ -0,0 +1,218 @@
+/**
+ * 地下鉄分岐(skipSmoothing)を通る測位にも、ワープ対策の速度フィルタが掛かることを固定する。
+ *
+ * 分岐そのものは #5661 が平滑化を外すために入れたもので、#5665 が速度フィルタごと外した。
+ * 当時は基準がEMA後の座標で追従遅れが変位へ乗っていたうえ、誤棄却からの脱出口
+ * (MAX_CONSECUTIVE_SPEED_REJECTIONS / STALE_REFERENCE_MS)も無く、一度弾き始めると位置が
+ * 永久に凍結したためで、フィルタが不要と判断されたわけではない。基準が生座標へ移り
+ * (#6899)脱出口も揃ったので、測位ノイズぶんを差し引いたうえで検査を掛ける。
+ *
+ * 座標は都営大江戸線の実測値(StationAPI lineStations)。合成の等間隔路線だと「数km離れた
+ * 駅へ張り付く」という地下鉄の誤測位の距離感が出ず、控除量の妥当性を測れない。
+ *
+ * 限界も明記しておく。許容量は MAX_PLAUSIBLE_SPEED×Δt で、棄却中は基準を更新しないため
+ * Δtが伸び続ける。同じ誤った座標が届き続けるクラスタは、いずれ「そこまで移動できた」側へ
+ * 入って受理される(このファイルでは固定しない)。運動学だけでは張り付いたクラスタは
+ * 止められないというのが #6939 の計測結果で、そこはETAの進行量上限が受け持つ。
+ */
+import type * as Location from 'expo-location';
+import { LineType, type Station } from '~/@types/graphql';
+import { store } from '..';
+import { etaAnchorAtom, etaStopsAtom } from './etaFallback';
+import { locationAtom, resetLocationState, setLocation } from './location';
+import stationState from './station';
+
+let mockEtaAssistEnabled = false;
+jest.mock('~/lib/remoteConfig', () => ({
+  isEtaAssistEnabled: () => mockEtaAssistEnabled,
+  getEtaFallbackArrivalConfirmMarginSec: () => 30,
+  getMaxPermitAccuracy: () => 1500,
+  isForceNotArrivedOnLowAccuracyEnabled: () => true,
+}));
+
+// 都営大江戸線 落合南長崎→光が丘(進行方向順)。新江古田→光が丘は約4.1km離れている。
+const OEDO_STATIONS: { id: number; name: string; lat: number; lon: number }[] =
+  [
+    { id: 9930133, name: '落合南長崎', lat: 35.723608, lon: 139.683303 },
+    { id: 9930134, name: '新江古田', lat: 35.732538, lon: 139.670653 },
+    { id: 9930135, name: '練馬', lat: 35.737404, lon: 139.65477 },
+    { id: 9930136, name: '豊島園', lat: 35.742567043044, lon: 139.64894845621 },
+    { id: 9930137, name: '練馬春日町', lat: 35.751452, lon: 139.640236 },
+    { id: 9930138, name: '光が丘', lat: 35.758526, lon: 139.628603 },
+  ];
+
+const stations: Station[] = OEDO_STATIONS.map(
+  (s) =>
+    ({
+      id: s.id,
+      name: s.name,
+      latitude: s.lat,
+      longitude: s.lon,
+    }) as Station
+);
+
+const at = (name: string) => {
+  const found = OEDO_STATIONS.find((s) => s.name === name);
+  if (!found) {
+    throw new Error(`駅が見つかりません: ${name}`);
+  }
+  return found;
+};
+
+// 坑口付近の基地局測位の帯(scripts/generate-location-gpx.mjs の portalAccuracy)。
+// BAD_ACCURACY_THRESHOLD(200m)を超えるので地下鉄分岐へ入る。
+const PORTAL_ACCURACY = 300;
+
+const makeLocation = (
+  lat: number,
+  lon: number,
+  timestamp: number,
+  accuracy = PORTAL_ACCURACY
+): Location.LocationObject => ({
+  coords: {
+    latitude: lat,
+    longitude: lon,
+    accuracy,
+    altitude: null,
+    altitudeAccuracy: null,
+    heading: null,
+    speed: null,
+  },
+  timestamp,
+});
+
+const setLineType = (lineType: LineType) => {
+  store.set(stationState, {
+    ...store.get(stationState),
+    station: { line: { lineType } } as Station,
+    stations,
+  });
+};
+
+const currentLatLon = () => {
+  const location = store.get(locationAtom);
+  return location
+    ? [location.coords.latitude, location.coords.longitude]
+    : null;
+};
+
+const T0 = 1_700_000_000_000;
+
+beforeEach(() => {
+  mockEtaAssistEnabled = false;
+  resetLocationState();
+  store.set(etaAnchorAtom, null);
+  store.set(etaStopsAtom, []);
+  setLineType(LineType.Subway);
+});
+
+afterEach(() => {
+  jest.clearAllMocks();
+});
+
+describe('地下鉄分岐の速度フィルタ', () => {
+  const shinegota = at('新江古田');
+  const hikarigaoka = at('光が丘');
+
+  it('数km先の駅へ張り付いた測位を1件目で棄却する', () => {
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0));
+
+    // 10秒後に約4.1km先(光が丘)の座標が届く ≒ 1470km/h
+    setLocation(makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + 10_000));
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([shinegota.lat, shinegota.lon]);
+  });
+
+  it('精度で説明が付く範囲の揺れは棄却しない', () => {
+    // 精度300mの測位2件ぶん(=600m)までは測位ノイズで説明が付くため、1秒間隔でも通す。
+    // ここを棄却すると #5665 が分岐ごとフィルタを外す原因になった凍結が再発する。
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0));
+
+    const jittered = [shinegota.lat + 0.004, shinegota.lon] as const;
+    setLocation(makeLocation(jittered[0], jittered[1], T0 + 1_000));
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([jittered[0], jittered[1]]);
+  });
+
+  it('受理した測位は次の測位を検査する基準として残る', () => {
+    // 基準を更新しないと、地下にいるあいだフィルタが一度も働かない。
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0));
+    // 2件目を受理させる(ノイズ相当の揺れ)
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat + 0.001, shinegota.lon, T0 + 1_000));
+    // 3件目はその2件目を基準に検査される
+    setLocation(makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + 11_000));
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([shinegota.lat + 0.001, shinegota.lon]);
+  });
+
+  it('精度履歴が安定して本経路へ移った瞬間の測位も検査される', () => {
+    // 地下鉄分岐はEMAの基準を残さないので、精度履歴が安定して本経路へ移ると
+    // 「基準が無い」経路へ入る。ここを素通りさせると、棄却が続いている最中に
+    // 異常測位が無検査で受理され、連続棄却の上限も回避される。
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0, 20));
+    // 履歴が4件に届くまでは地下鉄分岐。速度フィルタが棄却する
+    setLocation(makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + 2_000, 20));
+    setLocation(makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + 4_000, 20));
+    // 4件目で isAccuracyStable が真になり、本経路(filteredPrev == null)へ移る
+    setLocation(makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + 6_000, 20));
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([shinegota.lat, shinegota.lon]);
+  });
+
+  it('地上へ戻った最初の測位はEMAを掛けずに基準を張り直す', () => {
+    // 地下鉄分岐はEMAの基準(lastFilteredLocationAtom)を残さないので、地上復帰後の
+    // 1件目はノイジーな地下の座標と混ざらず、生の座標がそのまま入る。
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0));
+
+    setLineType(LineType.Normal);
+    const surfaced = at('練馬');
+    setLocation(makeLocation(surfaced.lat, surfaced.lon, T0 + 60_000, 20));
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([surfaced.lat, surfaced.lon]);
+  });
+});
+
+describe('連続棄却による基準の張り直し', () => {
+  const shinegota = at('新江古田');
+  const hikarigaoka = at('光が丘');
+
+  /** 上限回数ぶん、同じ誤った座標を短い間隔で送り込む */
+  const feedRejectedCluster = () => {
+    setLocation(makeLocation(shinegota.lat, shinegota.lon, T0));
+    for (let i = 1; i <= 6; i += 1) {
+      setLocation(
+        makeLocation(hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon, T0 + i * 2_000)
+      );
+    }
+  };
+
+  it('ETAが判断できない場合は従来どおり張り直す', () => {
+    // ETA補助が無効・アンカーが無い状況では「そこまで進めない」と言える材料が無い。
+    // 位置が凍結したまま復帰できなくなるのを避けるため、上限回数で基準を張り直す。
+    feedRejectedCluster();
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([hikarigaoka.lat, hikarigaoka.lon]);
+  });
+
+  it('ETAが「そこまで進んでいるはずがない」と言う測位では張り直さない', () => {
+    mockEtaAssistEnabled = true;
+    store.set(
+      etaStopsAtom,
+      OEDO_STATIONS.map((s, i) => ({
+        stationId: s.id,
+        cumulativeMinutes: i * 2,
+        departureCumulativeMinutes: i * 2 + 0.5,
+      }))
+    );
+    // 新江古田を発車した直後。ETAの許容は次の停車駅(練馬)の1つ先(豊島園)まで。
+    store.set(etaAnchorAtom, {
+      stationId: at('新江古田').id,
+      kind: 'DEPARTED',
+      observedAtMs: T0,
+    });
+
+    feedRejectedCluster();
+
+    expect(currentLatLon()).toEqual([shinegota.lat, shinegota.lon]);
+  });
+});