LOONAR

로버: Raspberry Pi 5 · Control/Payload Teensy 4.1 · RoboClaw. 지상국 명령은 cFS와 vehicle_gatewayd를 거쳐 Control MCU로 전달한다.

실행

준비된 Pi에서:

bash ~/LOONAR/platforms/loonar/tools/start-ground-support.sh --video

--video는 SSH 접속 PC로 영상을 보낸다. SSH 밖에서는 --video-ip 지상국IP를 사용한다. 지상국 PC에서:

cd ~/LOONAR
bash GCS/scripts/start_loonar_gcs.sh 192.168.0.14

주소는 실제 Pi IP로 바꾼다. 웹 화면은 http://127.0.0.1:8080이다.

• Pi 준비·실행·기록
• 지상국 사용법
• Control 펌웨어 빌드·업로드와 배선
• Payload 측정
• 구조와 명령 경로 · 문서 목록

저장소

경로	내용
GCS/	웹 UI, 키보드·Xbox 입력, 영상 수신
cfs/	GroundLink, 차량·MCU·Payload 앱
common/	Gateway, 통신 codec, 공통 ROS·영상 도구
platforms/loonar/	Pi 배포, MCU 펌웨어, 하드웨어·PCB
platforms/limo/	LIMO 시험 플랫폼과 검증 기록
tools/	통합 시험, 영상·센서·주행 분석 도구
data/, output/	실험 원본과 결과

문서는 저장소 소스 기준이다. Pi 설치본과 MCU에 업로드된 이미지가 같다는 뜻은 아니다. 날짜가 붙은 측정·제작 기록은 당시 결과로 읽는다.