raspberrypiとカメラを用いて、リアルタイム画像処理によるライントレースをするためのプログラム
$ python pyLineTrace.py
以下のような15x12の画像を取得したときを考える。なお、黒い線がトレースするためのラインである。
まずはじめに、処理範囲を限定する。下の画像では赤い部分(15x3)の領域を取得する。
鉛直方向に1列ではなく3列とるのはメディアンフィルタを用いるからだ。
取得した領域をHSVに変換し、黒い線のみを抽出できるようにマスクする。
さらに、ノイズ除去のためにメディアンフィルタを今回は用いた。
次に中点をとる。計算方法は単純に画像座標の平均を求める。
今回の場合、黒いラインの幅は画像座標の(6,10)～(10,10)の範囲にまたがっているため、計算は、求めたい中点をaveXCoordinateとして
aveXCoordinate = (6 + 7 + 8 + 9 + 10) / 5
となる。
以上の動作を繰り返し、中点をいくつか取得する。(以下の画像では3点)
取得した中点を用いて最小二乗法を適用し、求めた傾きと切片からモータの出力を決定する。
MIT