PythonとC++のサンプルコードに対するリファクタリングの実施

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

PythonとC++のサンプルプログラムのコードをリファクタリングします

• includeする際のheaderの形式の修正
• 直接のmain関数への処理の記述のclassへの分離
• コメントの粒度の調整
• PythonとC++での粒度の統一

Does this close any currently open issues?

なし

How has this been tested?

Gazeboと実機で動作を確認しました。

Any other comments?

AI を使って作成

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[KuraZuzu]

@Kuwamai
レビューをお願いします。@motty-mio2 による追加のリファクタリングも完了済みです。

[motty-mio2]

choi

[motty-mio2]

Suggested change

	auto joint_values = move_group_l_gripper_->getCurrentJointValues();
	if (current_arm == ArmSide::LEFT) {
	joint_values[0] = -angle;
	move_group_l_gripper_->setJointValueTarget(joint_values);
	move_group_l_gripper_->move();
	}
	if (current_arm == ArmSide::RIGHT) {
	joint_values[0] = angle;
	move_group_r_gripper_->setJointValueTarget(joint_values);
	move_group_r_gripper_->move();
	}
	if (current_arm == ArmSide::LEFT) {
	auto joint_values = move_group_l_gripper_->getCurrentJointValues();
	joint_values[0] = -angle;
	move_group_l_gripper_->setJointValueTarget(joint_values);
	move_group_l_gripper_->move();
	}
	else if (current_arm == ArmSide::RIGHT) {
	auto joint_values = move_group_r_gripper_->getCurrentJointValues();
	joint_values[0] = angle;
	move_group_r_gripper_->setJointValueTarget(joint_values);
	move_group_r_gripper_->move();
	}

[motty-mio2]

center positionもconst 値でいいと思います

[motty-mio2]

timerを一度も使っていないです

Suggested change

rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;