并联脚踝关节解算，逆运动学、前向运动学和雅可比解算

parallelJoint_g1.py 解析解 close_mujoco_g1.py mujoco 仿真 compare_xx.py 对比

注意：提供的xml文件非官方，是我根据开源文件自己组装的，运动学应该差不多，动力学参数完全是错的

bilibil： https://www.bilibili.com/video/BV1og9VBhEPn/?share_source=copy_web&vd_source=a96336b27ce04a388d3def2b1eabf565

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