roboparty_dexhand 是 RP_Hand 6DOF 灵巧手的 Linux C++/Python 驱动，
通过 SocketCAN CAN-FD 发送运动指令并读取反馈，提供 Python 模块
dexhand_py、C++ 接口 HandDriver 和配置工具 roboparty-dexhand-config。
RoboParty 镜像已内置本驱动，使用镜像时无需克隆或编译本仓库。 ROS 2 双手控制请使用下游项目 roboparty_dexhand_ros。
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 镜像环境 | Ubuntu 24.04，系统 Python 3.12 |
| 下游 ROS 环境 | ROS 2 Jazzy；底层驱动可独立于 ROS 使用 |
| CPU 架构 | Linux x86-64（amd64）与 AArch64（arm64） |
| 支持设备 | RP_Hand 6DOF，CAN-FD，node ID 为 1..127 |
| 驱动软件包 | roboparty-dexhand，依赖基础环境包 roboparty-base |
| 安装位置 | /opt/roboparty |
Python 扩展需要与系统 Python 版本、CPU 架构匹配。以下命令在板端的
Bash 终端执行，直接调用驱动时使用 /usr/bin/python3。
每个新终端加载镜像中的 RoboParty 环境，然后检查模块与配置工具：
source /opt/roboparty/setup.bash
/usr/bin/python3 -c 'import dexhand_py; print(dexhand_py.__file__)'
/usr/bin/python3 -c 'from dexhand_py import HandModel; print(HandModel.RP_HAND_6DOF.value)'
roboparty-dexhand-config --help
dpkg-query -W roboparty-dexhand roboparty-base预期模块路径位于 /opt/roboparty/，模型值为 0，CLI 显示
feedback-period show/apply 用法，两个软件包均可查询到版本。
这些命令不会连接或使能灵巧手。
/opt/roboparty/setup.bash 是镜像的公共环境入口，由基础环境包提供。
驱动使用已经配置好的 SocketCAN 接口，接口由系统或部署流程配置。
下游双手默认左手接 can0、右手接 can3，两手 node ID 均为 1；
请按实际接线与设备 ID 调整。
ip -details -statistics link show can0
ip -details -statistics link show can3每个使用的接口应处于 UP，启用 CAN-FD，名义速率为 1 Mbps、
数据速率为 5 Mbps；正常通信时 CAN 状态为 ERROR-ACTIVE。
只使用一只手时检查对应接口即可。手动配置命令见
CAN-FD 与反馈周期配置。
CAN 总线速率和手本体的反馈周期需要分别配置。 新设备、更换设备、 恢复出厂或配置未知时，需要将六轴反馈周期设为 20 ms（raw value 200）。 两类反馈各约 50 Hz，合计约 100 帧/秒/手。
- ROS 用户：按下游 README 使用
configure_feedback完成双手配置与检查。 - 直接调用驱动：按 底层 CLI 配置说明 操作。
- 确认参数断电后仍保留：给手本体断电再上电，然后读回检查。
安装镜像或驱动包不会自动写入手本体参数，init_hand() 也不会修改
持久化反馈周期。配置期间需停止 ROS 节点和其他手控制进程。
roboparty_dexhand_ros 提供 ROS 节点、双手 launch、控制话题和反馈周期配置入口。 请按该项目 README 完成构建、首次配置、启动和话题测试。
ROS 节点在进程内直接导入 dexhand_py，无需单独启动底层驱动服务。
下游工作空间构建完成后，环境加载顺序为：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source /opt/roboparty/setup.bash
source ~/roboparty_dexhand_ros/install/setup.bash最后一行按实际下游工作空间路径修改。双手各运行在独立进程中，分别指定 接口和 node ID。带回零的启动会产生实际运动，运行前留出运动空间。
无需 ROS 的应用可以直接调用驱动。下面是单手初始化与资源释放示例； 先完成上述环境检查与硬件配置，并停止其他手控制程序。
该示例会使能并回零。 请确保运动范围内无障碍物并准备好硬件停止手段。
from dexhand_py import HandDriver, HandModel
hand = HandDriver.create_hand(
"RP_Hand", "canfd", "can0", HandModel.RP_HAND_6DOF, 1
)
try:
if not hand.init_hand(True, True, 5.0):
raise RuntimeError("init_hand failed")
hand.check_health()
print("DOF:", hand.get_dof())
finally:
hand.deinit_hand()5.0 是回零确认的最大等待秒数，成功会提前返回。初始化失败时不能继续
发送运动命令。每个进程只能使用一个活动的手实例，双手需使用两个进程；
成功创建的驱动必须显式调用 deinit_hand() 释放资源。
完整运动示例、C++ 示例、主要 API 和兼容性说明见 Python / C++ 驱动使用。
| 现象 | 检查方法 |
|---|---|
/opt/roboparty/setup.bash 不存在 |
检查镜像是否包含 roboparty-base |
ModuleNotFoundError: dexhand_py |
在同一终端加载环境，使用系统 Python，确认已安装 roboparty-dexhand |
| 模块来自其他目录或动态库加载失败 | 检查模块路径和 Python/CPU 架构是否匹配；不要单独拷贝扩展 .so |
| CAN 接口不存在或未启动 | 检查适配器、系统驱动和接口配置，确认实际接口名 |
| 配置超时、回零失败或无运动 | 检查供电、接线、node ID、反馈周期及进程占用，再按验收文档排查 |
模块导入成功只说明软件能加载；真实通信、回零、位置跟踪和帧率检查见 部署与验收 SOP。
本仓库维护底层驱动与 Debian 软件包。源码构建和镜像打包说明见 构建与打包，普通镜像用户可跳过。
RoboParty 编写的源代码采用 GPL-3.0。仓库内捆绑的厂商 SDK 头文件和二进制文件保留其自身的许可与再分发边界，见 第三方 SDK 说明。