ROS2 Auto-Launch com systemd em Jetson

Este repositório fornece um exemplo simples de como configurar um serviço systemd para iniciar automaticamente um launch do ROS2 ao ligar a Jetson.

Conteúdo

• remote_jetson.sh: Script responsável por rodar o launch em ROS2
• ros2_launch.service: Serviço systemd que chama o script no boot

Definições

• ROS 2 (Humble ou equivalente)

De acordo com o launch em cada Jetson (editável no remote_jetson.sh):

• Launch funcional: ros2 launch voris_bringup active_system.launch.py ou ros2 launch voris_bringup passive_system.launch.py

Instalação

1. Instalação (se necessário)

Criar arquivo de serviço com nome ros2_launch.service:

sudo nano /etc/systemd/system/ros2_launch.service

Código base do serviço ros2_launch.service:

[Unit]
Description=Auto-start ROS2 launch
After=network-online.target
Wants=network-online.target

[Service]
Type=simple
User=jetson
ExecStart=/home/jetson/ros2_ws/src/remote_jetson.sh
Restart=on-failure
Environment=DISPLAY=:0

[Install]
WantedBy=multi-user.target

2. Testar o serviço manualmente

Iniciar:

sudo systemctl start ros2_launch.service

Verificar status:

sudo systemctl status ros2_launch.service

Logs:

journalctl -u ros2_launch.service -b

3. Desabilitar e remover serviço

Desabilitar:

sudo systemctl disable ros2_launch.service

Remover:

sudo rm /etc/systemd/system/ros2_launch.service
sudo systemctl daemon-reload

4. Editar configurações do serviço

Se desejar alterar o comportamento do serviço (como o script executado, usuário ou variáveis de ambiente), edite o arquivo:

sudo nano /etc/systemd/system/ros2_launch.service

Exemplos de ajustes:

• Alterar o caminho do script:

  ExecStart=/home/jetson/meu_novo_script.sh

• Mudar o usuário:

  User=usuario_diferente

• Adicionar novas variáveis de ambiente:

  Environment=VAR1=valor1
  Environment=VAR2=valor2

Após qualquer edição, recarregue o systemd:

sudo systemctl daemon-reexec

E reinicie o serviço para aplicar:

sudo systemctl restart ros2_launch.service

Observações

• O script deve conter todas as exports necessárias (Spinnaker, ROS, etc)
• O serviço assume que o script está em local fixo (ajuste se preciso)
• A rede deve estar pronta no momento do launch (usar After=network-online.target)