DOFBOT SCI Workspace

5-DOF 桌面级机械臂（含夹爪）的 ROS 1 Noetic 工作空间。支持 MuJoCo 仿真 与 真实硬件（I2C 舵机） 双模式运行，集成 MoveIt 运动规划。

系统架构

┌─ MoveIt (运动规划) ──────────────────────────────────────┐
│  IK 求解: dofbot_kinematics (闭式解析解)                    │
│  轨迹执行: dofbot_trajectory_controller (ros_control)      │
└─────────────────┬───────────────────────────────────────┘
                  │ FollowJointTrajectory action
                  ↓
┌─ ros_control Hardware Interface ─────────────────────────┐
│  ┌──────────────────┐   ┌──────────────────────────┐     │
│  │ DofbotSimInterface│   │ DofbotHWInterface        │     │
│  │ (MuJoCo 仿真桥)   │   │ (I2C → MCU → 舵机)       │     │
│  └────────┬─────────┘   └────────────┬─────────────┘     │
└───────────┼──────────────────────────┼───────────────────┘
            ↓                          ↓
   MuJoCo 物理引擎             DS-SY15A 串口舵机 × 6

功能包

包	说明
dofbot_description	URDF/XACRO 模型、STL/OBJ 网格、MJCF MuJoCo 模型
dofbot_control	ros_control 硬件接口（仿真 + I2C 真机）、MuJoCo 仿真节点
dofbot_moveit_config	MoveIt 配置（运动学、控制器、关节限位、RViz）
dofbot_kinematics	5-DOF 机械臂闭式解析 IK 插件

快速开始

仿真模式

# MuJoCo 仿真 + MoveIt + RViz 一键启动
roslaunch dofbot_moveit_config demo_mujoco.launch

# 无头模式（不显示 MuJoCo 查看器）
roslaunch dofbot_moveit_config demo_mujoco.launch headless:=true

真实硬件模式

# Waypoint 执行器模式（逐点 I2C 驱动舵机）
roslaunch dofbot_control dofbot_waypoint.launch

仅查看 URDF 模型

roslaunch dofbot_description display.launch

依赖

• ROS 1 Noetic
• MuJoCo ≥ 3.1.0 (Python bindings)
• MoveIt 1
• catkin tools

许可证

本工作空间所有功能包均基于 Apache License, Version 2.0 开源。

原始 URDF 基础模型和网格文件来源于 YahboomTechnology/dofbot-Pi。

作者

Tu Zhichao — 3954058022@qq.com