feat: update float ESP-NOW runtime flow#5
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- add runtime profile, PID, balance and motor settings with persisted ESPA config and ESPB parser support - log and stream normalized syringe position alongside pressure and float depth - require acknowledged command handling, centralize LED states and clean obsolete espA_pool/build artifacts - update firmware docs and protocol/parser/storage tests for the current command contract
home (motor_pos=0) pushes water out → floats; negative positions move toward the TOF and take on water → sinks. Simplify uToMotorPos to map u in [0,1] onto negative travel, dropping the unused MOTOR_INVERT_LOGICAL flag, and update balance() comments accordingly.
Mission log survives a power-cycle (cleared only at the start of a new mission, no longer at boot), so a failed pool test can be read afterwards over USB. Add a DUMP_LOG serial command to re-read it on demand without clearing — solves the case where the monitor connects after boot. emergencyStop() records reason + TOF distance to the flash log the instant it fires (idempotent single write) instead of a posteriori in loop(), where it was missed when measure() exited on phase timeout. Expose lastStopReason()/lastStopTofMm(). TOF safety now debounces with TOF_SAFETY_STOP_SAMPLES consecutive out-of-range reads to ignore single glitches (bubbles, reflections) in water, and clamps the PID output to [PID_U_MIN, PID_U_MAX] so the syringe never reaches the TOF safety limits. Enable monitor echo + LF EOL so serial commands are visible and terminated as the parser expects.
Default PID gains iterated against pool tests: Kp 0.17 was too weak (the float barely moved), Kp 2.0 / Kd 0.13 oscillated (±15cm pumping). Settle on Kp 1.0 / Ki 0 / Kd 0.5 as a damped starting point; fine-tune further at runtime via PID_CONFIG_SET. Reduce the descent kick-start from u=0.979 (near-full syringe, which drove the float straight to the bottom before the PID could brake, ~26cm overshoot) to PID_DESCENT_KICK_U=0.30, so the descent starts gently and the PID takes over before overshooting the target.
Validated in the pool: the float converges on the target depth with ~±1cm final oscillation. Ki vinces the buoyancy offset (recovery), Kd damps the overshoot. Replaces the previous 1.0/0/0.5 starting point.
Il manual keyboard serve a riallineare un pistone disallineato, quindi deve poter uscire dal range nominale (±MAX-margin) in entrambi i versi. - motor: nuovo startJogStepsUnclamped() che bypassa volutamente il clamp software dei fine corsa (startMoveTo/startMoveSteps restano clampati per il firmware di missione). - manual keyboard: startHoldMove() ora fa un jog relativo di ~2 mm (MANUAL_JOG_STEPS) rinnovato mentre il tasto è tenuto premuto, con stop manuale (space/x). - rimosso l'auto-stop su distanza TOF: usava una costante rimossa e la vecchia convenzione geometrica (estensione=positivo), incoerente con l'homing attuale.
…iscina Soglie tarate sulla distanza TOF reale (corretta dell'offset 6 mm): pistone esteso ~29 mm, retratto ~79 mm, pendenza ~1.1 mm TOF/mm motore. - TOF_SAFE_RANGE_MIN 40->32 mm: ~3 mm sopra il fondo corsa esteso (29); oltre si apre il tappo ed entra acqua. - TOF_SAFE_RANGE_MAX 85->82 mm: ~3 mm sopra il retratto (79); oltre = anomalia (passi persi / verso sbagliato). - TOF_HOMING_THRESHOLD 75->70 mm: lo stop reale cade qualche mm sopra per polling + conferma + risoluzione grezza, restando sotto MAX. - nuovo TOF_HOMING_CONFIRM_SAMPLES=2: conferma il trigger di homing per ignorare campioni rumorosi singoli (stesso pattern di SAFETY_STOP_SAMPLES).
Sostituisce tofMaxExtensionStopReached() con tofGuard() che ritorna un
enum TofGuard {Ok, ExtendLimit, Emergency}, perché i due estremi fisici
richiedono azioni diverse:
- limite inferiore (siringa estesa, vicina al TOF): oltre si apre il
tappo -> ExtendLimit, il chiamante fa uno STOP PULITO senza abortire.
- limite superiore (retratta, lontana): oltre = anomalia -> Emergency.
waitForMotor/moveToMax/_balanceStrokeTo passano tutti dalla guardia
unificata (moveToMax non duplica più la logica TOF inline).
Aggiunge logHomingEvent(): scrive su flash (sopravvive al power-cycle,
in piscina la USB e scollegata) ogni tappa dell'homing - start, timeout,
no-approach/no-detect, settle, backoff, complete - per ricostruire a
posteriori dove l'homing ha sbagliato.
Le fasi di approach e home richiedono ora TOF_HOMING_CONFIRM_SAMPLES
letture consecutive sopra soglia prima di accettare il trigger.
Le routine runSyringeSet/runPidHold/runPidStep ora chiamano tofGuard() a ogni movimento: - Emergency -> abort della routine. - ExtendLimit (saturazione a piena estensione): ferma il pistone e, nelle routine PID, inibisce ulteriori comandi di estensione (riaprirebbero il tappo) finche il PID non chiede di RISALIRE verso home.
…scent/ascent) I nomi precedenti (deepTargetM, shallowTopTargetM, pidTimeoutS, surfaceOffsetM) erano poco chiari e confondevano durante i test. Rinominati in inglese con schema orientato alla fase di missione: deepTargetM -> descentTargetM (target discesa, rif. fondo) shallowTopTargetM -> ascentTargetM (target risalita, rif. top) pidTimeoutS -> descentTimeoutS surfaceOffsetM -> surfaceRestOffsetM shallowBottomTargetM()-> ascentTargetBottomM() depthToleranceM, holdTimeS, ascentTimeoutS, profileCount invariati. Chiavi JSON di formatConfigJson e comando USB PROFILE_SET allineati. Refactor di soli nomi: ordine/tipi dei campi di ProfileSetPayload e RuntimeProfileConfig invariati, quindi layout binario e config NVS restano compatibili (PROFILE_CONFIG_VERSION non incrementato). Nessuna modifica a logica di controllo, range di validazione o protocollo. Aggiunti commenti che marcano i 4 parametri essenziali vs i 4 avanzati/safety.
Rinominata la repo da Float_2025 a Float: badge CI e comando cd nel README, URL repository in lib/DebugSerial/library.json.
La callback di ricezione ESPNOW gira nel task WiFi mentre lastCommand() viene letto dal loop principale: l'accesso non sincronizzato a _received poteva restituire una struct lacerata. - _received ora protetto da portMUX: scrittura in callback e lettura/clear in sezione critica - lastCommand() ritorna uno snapshot per valore; aggiornati i call site in espA che vi legavano un riferimento per evitare dangling sul temporaneo - sendMessage(): null-termination esplicita dopo strncpy - estratto runPidLoop() condiviso da runPidHold/runPidStep (logica TOF guard, deadband e saturazione fondo corsa ora in un solo punto)
…) e README tabella GUI a 4 colonne
…lash Dal test in piscina del 10/06: un descent timeout di 10 s memorizzato in NVS troncava ogni fase qualunque fosse l'hold richiesto, senza alcuna traccia diagnostica (i Debug.println si perdono sott'acqua). - validateConfig richiede timeout >= hold + 30 s (discesa e risalita): una config che non lascia spazio all'hold viene rifiutata; al boot una NVS invalida torna automaticamente ai default di config.h. - measure() scrive su flash un record phase_start con hold/timeout effettivi e un record exit_remote_stop/exit_timeout/exit_hold_ok al break che chiude la fase: il dump post-missione dice quale config ha girato e perche'.
…ta dalla pressione - _leggi_csv: i .txt salvati dalla GUI (celle con unita' tipo "0.53 m", nessun header) mandavano pandas in errore; ora ricade sul parser testo che gia' gestisce tab, unita' e virgole decimali. - la colonna depth del log di missione cambia riferimento fondo/top al cambio fase (salto fittizio ~0,5 m): se c'e' la pressione la profondita' viene ricostruita dal dato grezzo su riferimento FONDO (originale in depth_log). - stima_u_neutral esclude i campioni a galla: prima il fallback prendeva il float in superficie e stimava ~0,74 invece del neutro reale ~0,60. - esempio_log.csv sostituito da esempio_gui_dump.txt (dump GUI reale del test in piscina); fallback e URL d'esempio aggiornati.
…o automatico delle fasi Il notebook segmenta il log da solo (colonna phase del firmware o forma della traiettoria): solo discesa, solo salita o profilo completo, con metriche e diagnosi per fase e fase forzabile da parametro. Due target come nella GUI (discesa rif. FONDO, salita rif. TOP convertito +0,51 m come ascentTargetBottomM), u_neutral stimato su entrambe le quote, riemersione finale esclusa dalla salita e consigli PID combinati in un unico set (kp prudente, kd/ki incisivi) come richiede il firmware.
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