Task03 Максим Федоров ИТМО

[MartinezGitHub]

1. Мы можем получить облако точек и взаимную ориентацию по двум камерам. Почему для выравнивания трёх камер мы использовали резекцию, а не посчитали E матрицу для второй пары камер и не разложили ее?

E для пары камер восстанавливает относительное положение только с точностью до масштаба трансляции. Если отдельно разложить E для пар 0-1 и 1-2, то третья камера окажется в своей локальной системе координат и со своим неизвестным масштабом. Нужно будет как-то дополнительно согласовывать масштаб, ориентацию и положение с уже построенным всем для первой пары. Поэтому, сильно проще заюзать резекцию. Мы используем уже существующие 3D-точки из первой пары камер и их 2D-наблюдения на новом изображении, поэтому новая камера сразу будет оцениваться уже в той же системе координат. Так просто проще

2. Как реализовать выравнивание если мы все же хотим использовать Е матрицу?

Если использовать E для пары (c1, c2), то мы получим относительные R и направление t, но без масштаба. Чтобы получить масштаб я бы оценил его по точкам, видимым во всех трех кадрах, то есть сравнил бы расстояния между уже триангулированными 3D-точками из (c0, c1) и теми же точками, триангулированными в локальной системе пары (c1, c2). После этого я бы домножил t на найденный коэффициент и перенес новую камеру в общую систему координат. Как я понимаю, этот способ менее устойчив, потому что зависит от качества триангуляции. Ну и еще нам нужны общие точки для всех трех камер, что тоже проблема, их банально меньше, чем у пар камер

3. Фидбек по заданию

Больше всего понравилось, что тесты идут почти как пошаговый алгоритм. В итоге я не отлаживал весь SfM целиком, а шел блоками, что сильно упростило разраобтку.

Из сложностей, пришлось чуть побажить число итерация для RANSAC, не сразу понял, почему тест не проходит.

[simiyutin]

задача зачтена, 8/10 баллов