Task04 Никон Парвицкий ITMO#146
Conversation
|
нет ответов на вопросы |
|
у меня они отображаются, дублирую еще раз сюда, явно постарался выделить ответы test_ceres_solver/FitLine: почему найденная прямая и эталонная - не совпадают? Как это исправить пост-обработкой? Как это исправить формулировкой задачи?
BA: представьте что вы написали преобразование phg::Calibration -> блок параметров и обратное блок параметров -> phg::Calibration. Как проверить простым образом что эти преобразования сделаны корректно? Что должно быть в логе про процент inliers до/после BA если runBA() вызывать всегда два раза пордяд? Иначе говоря - что следует из того что в идеале runBA() должна быть (мне очень нравится это слово) - идемпотентна?
Какое максимальное число кадров у вас получилось хорошо выравнять для каждого из датасетов? (проверьте хотя бы saharov32 и herzjesu25) Не забудьте приложить скриншоты.
Если бы вычисления в double были абсолютно точны - можно ли было бы назвать вычисления в Calibration::project/unproject строго зеркальными?
Почему фокальная длина меняется от того что мы уменьшаем картинку? Почему именно f/downscale?
Имеет ли право BA двигать точку отсчета системы координат (т.е. добавить константу ко всем координатам)? Как это повлияет на суммарную Loss?
Каким образом можно гарантировать чтобы при сравнении нескольких последовательно построенных облаков точек одного и того же датасета (созданных по мере добавления фотографии за фотографией) в MeshLab - облака не были хаотично смещены/отмасштабированы/повернуты друг от друга?
|
|
еще не хватает скриншотов, см. задание
|
|
Сахаров не очень симпатичный, в мешлаб точки не меняют свой размер почему-то 
|
|
задача зачтена, 8/10 баллов |
2 participants
test_ceres_solver/FitLine: почему найденная прямая и эталонная - не совпадают? Как это исправить пост-обработкой? Как это исправить формулировкой задачи?
Не совпадает из-за масштаба, при умножении на константу получим ту же прямую, но числа другие. Пост-обработкой: перед сравнением отнормируем найденные параметры. Формулировкой задачи: убрать степень свободы, вместо трех параметров сделаем два
BA: представьте что вы написали преобразование phg::Calibration -> блок параметров и обратное блок параметров -> phg::Calibration. Как проверить простым образом что эти преобразования сделаны корректно? Что должно быть в логе про процент inliers до/после BA если runBA() вызывать всегда два раза пордяд? Иначе говоря - что следует из того что в идеале runBA() должна быть (мне очень нравится это слово) - идемпотентна?
Если запустить runBA() дважды подряд, второй вызов должен почти ничего не изменить, inliers и MSE останутся теми же, потому что оптимизатор уже и так привел все в минимум. Это прикольный способ проверить корректность преобразований phg::Calibration -> блок параметров и обратное блок параметров -> phg::Calibration: если они реализованы правильно, повторный запуск не должен сломать уже выровненное облако.
Какое максимальное число кадров у вас получилось хорошо выравнять для каждого из датасетов? (проверьте хотя бы saharov32 и herzjesu25) Не забудьте приложить скриншоты.
13
Если бы вычисления в double были абсолютно точны - можно ли было бы назвать вычисления в Calibration::project/unproject строго зеркальными?
Нет, если включены дисторсии k1 k2. project применяет дисторсию к нормализованным координатам, unproject делает инверсию, но радиус считается от искажённой точки, а не от истинной, это первое приближение, а не точная инверсия, какую мы хотели.
Почему фокальная длина меняется от того что мы уменьшаем картинку? Почему именно f/downscale?
Фокусное расстояние в пикселях пропорционально разрешению. Когда мы уменьшаем картинку в 2 раза, пиксель становится в 2 раза больше, f в пикселях уменьшается в 2 раза.
Имеет ли право BA двигать точку отсчета системы координат (т.е. добавить константу ко всем координатам)? Как это повлияет на суммарную Loss?
Нет, потому что мы фиксируем первую камеру. Если б могла, то суммарная Loss не изменилась бы при сдвиге всех точек и камер, получили бы неопределенную систему
Каким образом можно гарантировать чтобы при сравнении нескольких последовательно построенных облаков точек одного и того же датасета (созданных по мере добавления фотографии за фотографией) в MeshLab - облака не были хаотично смещены/отмасштабированы/повернуты друг от друга?
Фиксировать масштаб и ориентацию. Тогда все облака в одной системе координат и можно открыть несколько PLY сразу.
Github Actions CI
$ ./build/test_sift Running main() from /Users/runner/work/PhotogrammetryTasks2026/PhotogrammetryTasks2026/libs/3rdparty/libgtest/googletest/src/gtest_main.cc [==========] Running 1 test from 1 test suite. [----------] Global test environment set-up. [----------] 1 test from SFM [ RUN ] SFM.ReconstructNViews 32 images detecting points... matching points... 1% - Cameras 4-0 (IMG_3027.JPG-IMG_3023.JPG): 77 matches 3% - Cameras 0-1 (IMG_3023.JPG-IMG_3024.JPG): 1154 matches 4% - Cameras 4-1 (IMG_3027.JPG-IMG_3024.JPG): 155 matches 7% - Cameras 0-2 (IMG_3023.JPG-IMG_3025.JPG): 495 matches 8% - Cameras 4-2 (IMG_3027.JPG-IMG_3025.JPG): 647 matches 9% - Cameras 7-2 (IMG_3030.JPG-IMG_3025.JPG): 7 matches 10% - Cameras 0-3 (IMG_3023.JPG-IMG_3026.JPG): 144 matches 11% - Cameras 0-4 (IMG_3023.JPG-IMG_3027.JPG): 40 matches 12% - Cameras 4-3 (IMG_3027.JPG-IMG_3026.JPG): 1651 matches 13% - Cameras 7-3 (IMG_3030.JPG-IMG_3026.JPG): 106 matches 16% - Cameras 7-4 (IMG_3030.JPG-IMG_3027.JPG): 319 matches 17% - Cameras 4-5 (IMG_3027.JPG-IMG_3028.JPG): 1399 matches 19% - Cameras 7-5 (IMG_3030.JPG-IMG_3028.JPG): 1001 matches 20% - Cameras 4-6 (IMG_3027.JPG-IMG_3029.JPG): 1041 matches 22% - Cameras 7-6 (IMG_3030.JPG-IMG_3029.JPG): 1566 matches 23% - Cameras 4-7 (IMG_3027.JPG-IMG_3030.JPG): 299 matches 26% - Cameras 7-8 (IMG_3030.JPG-IMG_3031.JPG): 1199 matches 27% - Cameras 4-8 (IMG_3027.JPG-IMG_3031.JPG): 137 matches 29% - Cameras 4-9 (IMG_3027.JPG-IMG_3032.JPG): 109 matches 30% - Cameras 7-9 (IMG_3030.JPG-IMG_3032.JPG): 775 matches 31% - Cameras 1-0 (IMG_3024.JPG-IMG_3023.JPG): 1018 matches 34% - Cameras 1-2 (IMG_3024.JPG-IMG_3025.JPG): 1172 matches 36% - Cameras 5-1 (IMG_3028.JPG-IMG_3024.JPG): 14 matches 38% - Cameras 1-3 (IMG_3024.JPG-IMG_3026.JPG): 418 matches 39% - Cameras 5-2 (IMG_3028.JPG-IMG_3025.JPG): 139 matches 41% - Cameras 1-4 (IMG_3024.JPG-IMG_3027.JPG): 149 matches 42% - Cameras 5-3 (IMG_3028.JPG-IMG_3026.JPG): 820 matches 43% - Cameras 8-3 (IMG_3031.JPG-IMG_3026.JPG): 6 matches 46% - Cameras 5-4 (IMG_3028.JPG-IMG_3027.JPG): 1398 matches 47% - Cameras 8-4 (IMG_3031.JPG-IMG_3027.JPG): 169 matches 48% - Cameras 1-6 (IMG_3024.JPG-IMG_3029.JPG): 22 matches 49% - Cameras 5-6 (IMG_3028.JPG-IMG_3029.JPG): 1726 matches 50% - Cameras 8-5 (IMG_3031.JPG-IMG_3028.JPG): 401 matches 52% - Cameras 5-7 (IMG_3028.JPG-IMG_3030.JPG): 1046 matches 53% - Cameras 8-6 (IMG_3031.JPG-IMG_3029.JPG): 882 matches 54% - Cameras 5-8 (IMG_3028.JPG-IMG_3031.JPG): 370 matches 57% - Cameras 8-7 (IMG_3031.JPG-IMG_3030.JPG): 1231 matches 58% - Cameras 5-9 (IMG_3028.JPG-IMG_3032.JPG): 299 matches 60% - Cameras 8-9 (IMG_3031.JPG-IMG_3032.JPG): 1593 matches 62% - Cameras 2-0 (IMG_3025.JPG-IMG_3023.JPG): 536 matches 64% - Cameras 6-1 (IMG_3029.JPG-IMG_3024.JPG): 35 matches 66% - Cameras 2-1 (IMG_3025.JPG-IMG_3024.JPG): 1123 matches 68% - Cameras 6-2 (IMG_3029.JPG-IMG_3025.JPG): 62 matches 69% - Cameras 2-3 (IMG_3025.JPG-IMG_3026.JPG): 1283 matches 71% - Cameras 6-3 (IMG_3029.JPG-IMG_3026.JPG): 304 matches 72% - Cameras 2-4 (IMG_3025.JPG-IMG_3027.JPG): 614 matches 74% - Cameras 6-4 (IMG_3029.JPG-IMG_3027.JPG): 911 matches 76% - Cameras 2-5 (IMG_3025.JPG-IMG_3028.JPG): 118 matches 77% - Cameras 9-4 (IMG_3032.JPG-IMG_3027.JPG): 85 matches 78% - Cameras 6-5 (IMG_3029.JPG-IMG_3028.JPG): 1699 matches 79% - Cameras 2-6 (IMG_3025.JPG-IMG_3029.JPG): 72 matches 80% - Cameras 9-5 (IMG_3032.JPG-IMG_3028.JPG): 299 matches 81% - Cameras 6-7 (IMG_3029.JPG-IMG_3030.JPG): 1565 matches 82% - Cameras 2-7 (IMG_3025.JPG-IMG_3030.JPG): 37 matches 83% - Cameras 9-6 (IMG_3032.JPG-IMG_3029.JPG): 457 matches 84% - Cameras 9-7 (IMG_3032.JPG-IMG_3030.JPG): 773 matches 86% - Cameras 6-8 (IMG_3029.JPG-IMG_3031.JPG): 814 matches 88% - Cameras 9-8 (IMG_3032.JPG-IMG_3031.JPG): 1570 matches 89% - Cameras 6-9 (IMG_3029.JPG-IMG_3032.JPG): 477 matches 91% - Cameras 3-0 (IMG_3026.JPG-IMG_3023.JPG): 174 matches 92% - Cameras 3-1 (IMG_3026.JPG-IMG_3024.JPG): 389 matches 93% - Cameras 3-2 (IMG_3026.JPG-IMG_3025.JPG): 1210 matches 94% - Cameras 3-4 (IMG_3026.JPG-IMG_3027.JPG): 1538 matches 96% - Cameras 3-5 (IMG_3026.JPG-IMG_3028.JPG): 715 matches 97% - Cameras 3-6 (IMG_3026.JPG-IMG_3029.JPG): 281 matches 98% - Cameras 3-7 (IMG_3026.JPG-IMG_3030.JPG): 82 matches Initial alignment from cameras #0 and #1 (IMG_3023.JPG, IMG_3024.JPG) Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Before BA projections: 84% inliers with MSE=2.30945 Camera #0 projections: 84% inliers (975/1154) with MSE=2.30678 Camera #1 projections: 84% inliers (964/1154) with MSE=2.31215 After BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] After BA tie poits: 0% old + 8% new = 8% total outliers After BA projections: 92% inliers with MSE=0.443555 Camera #0 projections: 92% inliers (1059/1154) with MSE=0.450485 Camera #1 projections: 92% inliers (1059/1154) with MSE=0.436625 Append camera #2 (IMG_3025.JPG) to alignment via 782 common points Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Before BA projections: 86% inliers with MSE=0.777145 Camera #0 projections: 92% inliers (1231/1340) with MSE=0.662777 Camera #1 projections: 91% inliers (1646/1800) with MSE=0.502594 Camera #2 projections: 74% inliers (1218/1640) with MSE=1.26376 After BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.87355, 0.0452683, 0.459281] -> [-1.93616, 0.0283304, 0.453798] After BA tie poits: 5% old + 4% new = 9% total outliers After BA projections: 92% inliers with MSE=0.462181 Camera #0 projections: 90% inliers (1209/1340) with MSE=0.692398 Camera #1 projections: 92% inliers (1662/1800) with MSE=0.49036 Camera #2 projections: 94% inliers (1538/1640) with MSE=0.250758 Append camera #3 (IMG_3026.JPG) to alignment via 988 common points Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Before BA projections: 91% inliers with MSE=0.676715 Camera #0 projections: 90% inliers (1219/1355) with MSE=0.690902 Camera #1 projections: 92% inliers (1701/1852) with MSE=0.488776 Camera #2 projections: 94% inliers (2160/2292) with MSE=0.440672 Camera #3 projections: 86% inliers (1492/1735) with MSE=1.22111 After BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.93616, 0.0283304, 0.453798] -> [-1.87647, 0.0256715, 0.444026] Camera #3 center: [-2.77193, 0.0681073, 0.884203] -> [-2.68258, 0.0497257, 0.847088] After BA tie poits: 7% old + 10% new = 16% total outliers After BA projections: 91% inliers with MSE=0.347909 Camera #0 projections: 89% inliers (1208/1355) with MSE=0.750258 Camera #1 projections: 90% inliers (1667/1852) with MSE=0.430151 Camera #2 projections: 93% inliers (2135/2292) with MSE=0.210121 Camera #3 projections: 92% inliers (1600/1735) with MSE=0.142309 Append camera #4 (IMG_3027.JPG) to alignment via 1050 common points Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1585.5, cx=364, cy=546 Before BA projections: 81% inliers with MSE=0.620548 Camera #0 projections: 89% inliers (1213/1360) with MSE=0.748227 Camera #1 projections: 90% inliers (1671/1857) with MSE=0.430361 Camera #2 projections: 90% inliers (2217/2473) with MSE=0.28933 Camera #3 projections: 80% inliers (2068/2569) with MSE=0.2188 Camera #4 projections: 62% inliers (1402/2274) with MSE=1.85311 After BA camera: k1=0, k2=0, f=1638.64, cx=380.602, cy=471.194 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.87647, 0.0256715, 0.444026] -> [-1.88139, 0.0340127, 0.43961] Camera #3 center: [-2.68258, 0.0497257, 0.847088] -> [-2.70688, 0.0659443, 0.846688] Camera #4 center: [-3.25645, 0.115523, 1.41134] -> [-3.29045, 0.128636, 1.40153] After BA tie poits: 12% old + 13% new = 24% total outliers After BA projections: 84% inliers with MSE=0.150282 Camera #0 projections: 84% inliers (1149/1360) with MSE=0.163465 Camera #1 projections: 87% inliers (1611/1857) with MSE=0.134057 Camera #2 projections: 83% inliers (2062/2473) with MSE=0.125197 Camera #3 projections: 84% inliers (2169/2569) with MSE=0.149536 Camera #4 projections: 83% inliers (1878/2274) with MSE=0.18454 Append camera #5 (IMG_3028.JPG) to alignment via 984 common points Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1638.64, cx=380.602, cy=471.194 Before BA projections: 81% inliers with MSE=0.188926 Camera #0 projections: 84% inliers (1149/1360) with MSE=0.163465 Camera #1 projections: 87% inliers (1611/1857) with MSE=0.134057 Camera #2 projections: 83% inliers (2071/2484) with MSE=0.124724 Camera #3 projections: 80% inliers (2219/2771) with MSE=0.14825 Camera #4 projections: 80% inliers (2333/2933) with MSE=0.180846 Camera #5 projections: 76% inliers (1443/1905) with MSE=0.438213 After BA camera: k1=0, k2=0, f=1750.52, cx=388.182, cy=444.122 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.88139, 0.0340127, 0.43961] -> [-1.88308, 0.0325657, 0.441424] Camera #3 center: [-2.70688, 0.0659443, 0.846688] -> [-2.71357, 0.0567055, 0.854997] Camera #4 center: [-3.29045, 0.128636, 1.40153] -> [-3.2281, 0.113427, 1.32962] Camera #5 center: [-3.82647, 0.185405, 2.0886] -> [-3.8423, 0.194835, 2.1542] After BA tie poits: 20% old + 4% new = 24% total outliers After BA projections: 80% inliers with MSE=0.277024 Camera #0 projections: 83% inliers (1134/1360) with MSE=0.169696 Camera #1 projections: 85% inliers (1582/1857) with MSE=0.120127 Camera #2 projections: 82% inliers (2031/2484) with MSE=0.124032 Camera #3 projections: 72% inliers (1992/2771) with MSE=0.327069 Camera #4 projections: 74% inliers (2169/2933) with MSE=0.52045 Camera #5 projections: 90% inliers (1721/1905) with MSE=0.307805 Append camera #6 (IMG_3029.JPG) to alignment via 1390 common points Before BA camera: k1=0, k2=0, f=1750.52, cx=388.182, cy=444.122 Before BA projections: 80% inliers with MSE=0.41173 Camera #0 projections: 83% inliers (1134/1360) with MSE=0.169696 Camera #1 projections: 85% inliers (1590/1866) with MSE=0.119914 Camera #2 projections: 82% inliers (2032/2485) with MSE=0.12401 Camera #3 projections: 72% inliers (2006/2789) with MSE=0.326599 Camera #4 projections: 75% inliers (2409/3197) with MSE=0.53906 Camera #5 projections: 91% inliers (2561/2821) with MSE=0.303265 Camera #6 projections: 76% inliers (2048/2711) with MSE=1.12702 After BA camera: k1=-0.170619, k2=0.324444, f=1617.76, cx=382.588, cy=474.714 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.88308, 0.0325657, 0.441424] -> [-1.89128, 0.0348394, 0.43271] Camera #3 center: [-2.71357, 0.0567055, 0.854997] -> [-2.71606, 0.0708781, 0.823431] Camera #4 center: [-3.2281, 0.113427, 1.32962] -> [-3.33313, 0.136663, 1.38421] Camera #5 center: [-3.8423, 0.194835, 2.1542] -> [-3.8812, 0.217227, 2.06973] Camera #6 center: [-4.0958, 0.333169, 3.19566] -> [-4.13133, 0.332128, 2.89114] After BA tie poits: 19% old + 13% new = 32% total outliers After BA projections: 79% inliers with MSE=0.112488 Camera #0 projections: 82% inliers (1116/1360) with MSE=0.0848626 Camera #1 projections: 84% inliers (1567/1866) with MSE=0.0824189 Camera #2 projections: 80% inliers (1979/2485) with MSE=0.0721947 Camera #3 projections: 68% inliers (1903/2789) with MSE=0.0900715 Camera #4 projections: 72% inliers (2302/3197) with MSE=0.115575 Camera #5 projections: 87% inliers (2467/2821) with MSE=0.147101 Camera #6 projections: 87% inliers (2350/2711) with MSE=0.158381 Append camera #7 (IMG_3030.JPG) to alignment via 1446 common points Before BA camera: k1=-0.170619, k2=0.324444, f=1617.76, cx=382.588, cy=474.714 Before BA projections: 81% inliers with MSE=0.428188 Camera #0 projections: 82% inliers (1116/1360) with MSE=0.0848626 Camera #1 projections: 84% inliers (1567/1866) with MSE=0.0824189 Camera #2 projections: 80% inliers (1979/2485) with MSE=0.0721947 Camera #3 projections: 68% inliers (1905/2792) with MSE=0.0901671 Camera #4 projections: 72% inliers (2318/3220) with MSE=0.11579 Camera #5 projections: 88% inliers (2666/3046) with MSE=0.29448 Camera #6 projections: 88% inliers (2974/3386) with MSE=0.373069 Camera #7 projections: 90% inliers (2190/2425) with MSE=2.03455 After BA camera: k1=-0.188057, k2=0.296785, f=1633.08, cx=383.301, cy=473.331 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.89128, 0.0348394, 0.43271] -> [-1.89297, 0.0356049, 0.434229] Camera #3 center: [-2.71606, 0.0708781, 0.823431] -> [-2.72048, 0.0713739, 0.830188] Camera #4 center: [-3.33313, 0.136663, 1.38421] -> [-3.32874, 0.139113, 1.38654] Camera #5 center: [-3.8812, 0.217227, 2.06973] -> [-3.87581, 0.219995, 2.07603] Camera #6 center: [-4.13133, 0.332128, 2.89114] -> [-4.11875, 0.333772, 2.87776] Camera #7 center: [-4.30209, 0.467465, 3.77327] -> [-4.29807, 0.460663, 3.81101] After BA tie poits: 27% old + 3% new = 31% total outliers After BA projections: 77% inliers with MSE=0.190681 Camera #0 projections: 82% inliers (1111/1360) with MSE=0.080894 Camera #1 projections: 83% inliers (1554/1866) with MSE=0.0778946 Camera #2 projections: 79% inliers (1958/2485) with MSE=0.0757329 Camera #3 projections: 67% inliers (1861/2792) with MSE=0.0951815 Camera #4 projections: 67% inliers (2164/3220) with MSE=0.21297 Camera #5 projections: 67% inliers (2054/3046) with MSE=0.146171 Camera #6 projections: 85% inliers (2881/3386) with MSE=0.468849 Camera #7 projections: 91% inliers (2209/2425) with MSE=0.164348 Append camera #8 (IMG_3031.JPG) to alignment via 1594 common points Before BA camera: k1=-0.188057, k2=0.296785, f=1633.08, cx=383.301, cy=473.331 Before BA projections: 78% inliers with MSE=0.495072 Camera #0 projections: 82% inliers (1111/1360) with MSE=0.080894 Camera #1 projections: 83% inliers (1554/1866) with MSE=0.0778946 Camera #2 projections: 79% inliers (1958/2485) with MSE=0.0757329 Camera #3 projections: 67% inliers (1862/2793) with MSE=0.0953304 Camera #4 projections: 67% inliers (2172/3230) with MSE=0.213935 Camera #5 projections: 68% inliers (2092/3088) with MSE=0.157921 Camera #6 projections: 85% inliers (3051/3581) with MSE=0.536489 Camera #7 projections: 91% inliers (2646/2897) with MSE=0.3239 Camera #8 projections: 87% inliers (2053/2373) with MSE=2.59753 After BA camera: k1=-0.157576, k2=0.114681, f=1603.47, cx=381.066, cy=474.039 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.89297, 0.0356049, 0.434229] -> [-1.8944, 0.0363195, 0.433094] Camera #3 center: [-2.72048, 0.0713739, 0.830188] -> [-2.72379, 0.0733808, 0.826089] Camera #4 center: [-3.32874, 0.139113, 1.38654] -> [-3.33831, 0.142546, 1.38382] Camera #5 center: [-3.87581, 0.219995, 2.07603] -> [-3.88813, 0.225559, 2.06931] Camera #6 center: [-4.11875, 0.333772, 2.87776] -> [-4.14226, 0.344349, 2.89284] Camera #7 center: [-4.29807, 0.460663, 3.81101] -> [-4.32272, 0.471487, 3.79954] Camera #8 center: [-4.02901, 0.603873, 4.83648] -> [-4.06901, 0.600353, 4.82538] After BA tie poits: 28% old + 5% new = 32% total outliers After BA projections: 74% inliers with MSE=0.144133 Camera #0 projections: 81% inliers (1106/1360) with MSE=0.0715901 Camera #1 projections: 83% inliers (1545/1866) with MSE=0.0696002 Camera #2 projections: 78% inliers (1946/2485) with MSE=0.0758755 Camera #3 projections: 65% inliers (1829/2793) with MSE=0.0777178 Camera #4 projections: 64% inliers (2081/3230) with MSE=0.192705 Camera #5 projections: 67% inliers (2077/3088) with MSE=0.281211 Camera #6 projections: 69% inliers (2462/3581) with MSE=0.145319 Camera #7 projections: 85% inliers (2463/2897) with MSE=0.134245 Camera #8 projections: 87% inliers (2067/2373) with MSE=0.185413 Append camera #9 (IMG_3032.JPG) to alignment via 1601 common points Before BA camera: k1=-0.157576, k2=0.114681, f=1603.47, cx=381.066, cy=474.039 Before BA projections: 75% inliers with MSE=0.409904 Camera #0 projections: 81% inliers (1106/1360) with MSE=0.0715901 Camera #1 projections: 83% inliers (1545/1866) with MSE=0.0696002 Camera #2 projections: 78% inliers (1946/2485) with MSE=0.0758755 Camera #3 projections: 65% inliers (1829/2793) with MSE=0.0777178 Camera #4 projections: 64% inliers (2087/3238) with MSE=0.195441 Camera #5 projections: 67% inliers (2091/3105) with MSE=0.281993 Camera #6 projections: 69% inliers (2483/3606) with MSE=0.148039 Camera #7 projections: 85% inliers (2591/3046) with MSE=0.235588 Camera #8 projections: 87% inliers (2815/3223) with MSE=0.633058 Camera #9 projections: 80% inliers (2149/2700) with MSE=1.96703 After BA camera: k1=-0.159242, k2=0.129975, f=1602.09, cx=378.81, cy=469.606 Camera #0 center: [0, 0, 0] -> [0, 0, 0] Camera #1 center: [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] -> [-0.990546, 0.00788902, 0.136952] Camera #2 center: [-1.8944, 0.0363195, 0.433094] -> [-1.89468, 0.0373032, 0.434595] Camera #3 center: [-2.72379, 0.0733808, 0.826089] -> [-2.72488, 0.075527, 0.829103] Camera #4 center: [-3.33831, 0.142546, 1.38382] -> [-3.33571, 0.145774, 1.38351] Camera #5 center: [-3.88813, 0.225559, 2.06931] -> [-3.887, 0.231157, 2.07119] Camera #6 center: [-4.14226, 0.344349, 2.89284] -> [-4.14073, 0.352299, 2.89571] Camera #7 center: [-4.32272, 0.471487, 3.79954] -> [-4.32067, 0.481425, 3.79791] Camera #8 center: [-4.06901, 0.600353, 4.82538] -> [-4.06882, 0.612978, 4.81892] Camera #9 center: [-3.6881, 0.71602, 5.76253] -> [-3.73302, 0.715427, 5.76025] After BA tie poits: 28% old + 7% new = 36% total outliers After BA projections: 76% inliers with MSE=0.210993 Camera #0 projections: 81% inliers (1106/1360) with MSE=0.0739151 Camera #1 projections: 83% inliers (1542/1866) with MSE=0.0658587 Camera #2 projections: 77% inliers (1923/2485) with MSE=0.0683856 Camera #3 projections: 65% inliers (1806/2793) with MSE=0.0662817 Camera #4 projections: 65% inliers (2108/3238) with MSE=0.323585 Camera #5 projections: 72% inliers (2239/3105) with MSE=0.43745 Camera #6 projections: 68% inliers (2459/3606) with MSE=0.35967 Camera #7 projections: 79% inliers (2415/3046) with MSE=0.257882 Camera #8 projections: 85% inliers (2734/3223) with MSE=0.123776 Camera #9 projections: 92% inliers (2472/2700) with MSE=0.181151 [ OK ] SFM.ReconstructNViews (15320 ms) [----------] 1 test from SFM (15320 ms total) [----------] Global test environment tear-down [==========] 1 test from 1 test suite ran. (15320 ms total) [ PASSED ] 1 test. 0s 0s 0s 0s 1s