为什么用用作者你的算法，进行优化以后，曲率变化和横摆角角度变化不一致。

[james1kobby]

而且横摆角变化不应该会有毛刺呀，

注意：这里的横摆角度是指的车辆的朝向角

[james1kobby]

const double weight_l =      0.00002;
const double weight_kappa =  370000;
const double weight_dkappa = 860000000;
const double weight_slack = 150; 

并且是采用
DEFINE_double(output_spacing, 0.5, "output interval");

DEFINE_double(epsilon, 1e-6, "use this when comparing double");

DEFINE_bool(enable_dynamic_segmentation, false, "dense segmentation when the curvature is large.");

DEFINE_bool(rough_constraints_far_away, true, "Use rough collision constraints after some distance, controlled by precise_planning_length");

DEFINE_double(precise_planning_length, 50, "More strict collision constraint.");

还请大佬告知，应该怎么调整参数才能将横摆角度的毛刺去掉

[LiJiangnanBit]

这个横摆角是度的path点的角度，画图的吗？可以贴一下相关代码不，另外优化的结果可视化也贴一下吧

[james1kobby]

1.这是主要的优化程序，然后我没有用B样条进行拟合， TensionSmoother::osqpSmooth这个优化也没有进行，主要是起到一个赋值和数据传递的作用。

bool TensionSmoother::osqpSmooth(const std::vector &x_list,
const std::vector &y_list,
const std::vector &angle_list,
const std::vector &k_list,
const std::vector &s_list,
std::vector *result_x_list,
std::vector *result_y_list,
std::vector *result_s_list) {
auto point_num = x_list.size();

//直接在这里给输入赋值给输出
    // Ensure the result vectors have the correct size
result_x_list->resize(x_list.size());
result_y_list->resize(y_list.size());
result_s_list->resize(s_list.size());

// Use std::copy for high-performance assignment
std::copy(x_list.begin(), x_list.end(), result_x_list->begin());
std::copy(y_list.begin(), y_list.end(), result_y_list->begin());
std::copy(s_list.begin(), s_list.end(), result_s_list->begin());

// Return true to indicate success (assuming that is the intended behavior)
return true;

}

2.并且getSoftBounds()这里我是直接用的固定值

std::pair<double, double> BaseSolver::getSoftBounds() const
{
// const auto clearance = ub - lb;
// static const auto min_clearance = 0.1;
// auto remain_clearance = std::max(min_clearance, clearance - 2 * safety_margin);
// auto shrink = std::max(0.0, (clearance - remain_clearance) / 2.0);
// return std::make_pair(lb + shrink, ub - shrink);
double tem1 =-0.7;
double tem2 = 0.7;
return std::make_pair(tem1, tem2);
}
3.最后，其他的函数都没进行改动，相关参数，上面已经给出了

[james1kobby]

这个横摆角是度的path点的角度，画图的吗？可以贴一下相关代码不，另外优化的结果可视化也贴一下吧

是的，这个是横摆角是按照度来画图的

[james1kobby]

这个横摆角是度的path点的角度，画图的吗？可以贴一下相关代码不，另外优化的结果可视化也贴一下吧

是不是，这个代码最后优化完成以后，要进行插值处理

[LiJiangnanBit]

@james1kobby 看看能不能把修改后的代码直接发一份过来，因为得需要复现这个问题，才能找到原因，可以邮件联系lijiangnan_bit@163.com

[james1kobby]

@james1kobby 看看能不能把修改后的代码直接发一份过来，因为得需要复现这个问题，才能找到原因，可以邮件联系lijiangnan_bit@163.com

可以呀，马上把代码发给你。