SDK运行与同步

下载安装

sudo apt-get install libzmq3-dev
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSensorSync.git -b main
cd SimpleSync
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j

编译运行

内部话题监听节点(可选)

运行内部话题监听，可以帮助检查是否有数据接收，数据频率是否正常等问题，其中monitor也可显示SDK内部Topic的名称，帮助快速找到对应话题。

cd build/tools
./monitor

其中，cam_1_trigger (num: 20) 表示图像触发信号，cam_1 (num: 20) 表示图像帧数据。num表示一秒内接收的图像帧数，即频率为20Hz。

基础例程

运行精简版本Demo

cd build/examples/GigeCam
./gige_cam

ROS2例程

创建空间并运行

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
# 下载代码
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSync.git
# 返回工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
# 编译工作空间
colcon build
# 加载环境变量
source install/setup.bash
# 找到运行节点
cd install/infinite_sense/lib/net_cam
# 启动ROS2节点
./net_cam_ros2

打印原始 IMU 数据

ros2 topic echo /imu_1

查看姿态（基于 ICM42688P 航姿解算）

时间同步板搭载 ICM42688P 6轴 IMU，支持姿态解算，适用于非紧耦合方案应用，可在 rviz2 中查看。

  sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-imu-tools
  # 启动rivz2
  rviz2
  # rviz2 中订阅话题 /imu_1

ROS1例程