传感器接线图鉴
注意:部分同步板不支持1.8v触发.
相机的硬件同步验证不需要运行SDK，只需要触发信号和相机正常连接即可。因此，我们通常采用相机自带的软件，例如海康相机的MVS，来验证相机同步的结果。
- 打开相机软件，例如 海康的 MVS 软件
具体的软件使用可以参考这个页面
按照教程，确保
- 正确配置相机名称
- 正确配置相机触发方式
- 正确配置相机曝光时间
之后，在软件的界面中即可显示相机的采集帧率，当正确接线且正确触发时，相机的采集帧率会与我们同步板设置的帧率保持一致。
也就是图中框选的位置显示的帧率和设置的帧率保持相等，则为正确连接相机同步线并且正确触发相机。
方法1：
- 设置相机的频率为低频，例如1Hz, 然后多个相机平行放置
- 使用相机软件打开多路相机
- 在镜头前晃动物体，观察采集得到的多张图像中运动物体的位置是否一致。
方法2：
- 设置相机的频率为低频，例如1Hz, 然后多个相机平行放置
- 使用相机软件打开多路相机
- 用手机或者其他设备显示一个快速变化的时钟，观察多个相机拍到的时间是否是一致的
我们的同步以UTC时间为基准，因此需要从上位机中获取UTC时间，然后发送到雷达系统中。因此
- 所有雷达同步都需要运行SDK,才能获取正确的同步时间。
- UTC时间会被转换为Unix时间戳，因此验证是否同步的基准是网页中的时间和雷达发布的时间是否基本一致。（雷达处理可能有一点延时）
不论什么样的雷达都可以采用上面的方式验证同步状态。
- 连接雷达和同步板的线
- 运行最小SDK，即可
- 打开雷达的软件或者上位机查看同步状态
正确同步的标志为
- 显示GPS Sync
- 当前的时间比网页中的时间慢4-5s之内。
目前默认使用Livox Converter 1.0的设备有：
- Mid-40
- Mid-100
接线示例：
由于需要PC接收GPRMC数据，然后通过SDK协议发送给LiDAR，因此需要对SDK进行一定的配置：
具体的修改需要参考官方文档进行配置修改
速腾雷达并不支持TTL协议的同步数据，因此需要将TTL电平转换到232电平。
具体的同步接线可以参考：https://blog.csdn.net/weixin_43247057/article/details/128950033
在雷达网页中显示如下的状态即为同步
其中关键点在于，GPS Data那一栏是有数据的。
目前GPS传感器仅支持NMEA0183协议。协议电平为3.3V。
目前只支持外部触发信号同步IMU，也就是时间同步板产生一个脉冲，然后触发IMU采集一次数据。时间同步板会记录下每次触发的脉冲时刻，而IMU则应当采集一次数据后立即向上位机发送一帧数据。
- 同步板触发线 <---> IMU 触发线
- 同步板GND <---> IMU GND
- 正确接线
- 配置IMU频率为低频信号，例如1Hz
- 利用串口助手或IMU自带软件读取IMU数据
- 观察IMU数据反馈频率是否为设置的1Hz，并且观察IMU数据是否满足对应的通信协议