SDK运行与同步

下载安装

sudo apt-get install libzmq3-dev # 安装ZeroMQ(可选)
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSync.git -b main
cd SimpleSync
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j

编译运行

运行监听程序(可选)

运行话题监听程序,可以帮助检查是否有数据接收与数据上传频率是否正常，另外monitor也可显示SDK内部Topic的名称。

cd build/tools
./monitor

其中，cam_1_trigger (num: 20) 表示图像触发信号，cam_1 (num: 20) 表示图像帧数据。num表示一秒内接收的图像帧数，即频率为20Hz。

运行example中的程序

运行工业相机Demo

cd build/examples/GigeCam
./gige_cam

运行ROS2-Node

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
# 下载代码
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSync.git
# 返回工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
# 编译工作空间
colcon build
# 加载环境变量
source install/setup.bash
# 找到运行节点
cd build/infinite_sense/example/GigeCam
# 启动ROS2节点
./gige_cam_ros2

查看IMU数据

ros2 topic echo /imu_1

内部IMU自带航姿计算

时间同步板搭载了最新推出的ICM42688P，为了方便非紧耦合算法的使用，提供基于6轴IMU的航姿解算功能。rviz2中查看当前姿态。

  sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-imu-tools