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SDK运行与同步

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Lin Yicheng edited this page Jun 22, 2025 · 40 revisions

下载安装

sudo apt-get install libzmq3-dev
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSensorSync.git -b main
cd SimpleSync
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j

例程

基础例程

运行精简版本Demo

cd build/examples/NetCam
./net_cam

image

内部话题监听节点(可选)

运行内部话题监听，可以帮助检查是否有数据接收，数据频率是否正常等问题，其中monitor也可显示SDK内部Topic的名称，帮助快速找到对应话题。

cd build/tools
./monitor

monitor

其中，cam_1_trigger (num: 20) 表示图像触发信号，cam_1 (num: 20) 表示图像帧数据。num表示一秒内接收的图像帧数，即频率为20Hz。

ROS2例程

创建空间并运行

# 创建工作空间目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
# 下载代码
git clone git@github.com:InfiniteSenseLab/SimpleSync.git
# 返回工作空间根目录
cd ~/ros2_ws
# 编译工作空间
colcon build
# 加载环境变量
source install/setup.bash
# 找到运行节点
cd install/infinite_sense/lib/net_cam
# 启动ROS2节点
./net_cam_ros2

image

打印原始 IMU 数据

ros2 topic echo /imu_1

查看姿态（基于 ICM42688P 航姿解算）

时间同步板搭载 ICM42688P 6轴 IMU，支持姿态解算，适用于非紧耦合方案应用，可在 rviz2 中查看。

  sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-imu-tools
  # 启动rivz2
  rviz2
  # rviz2 中订阅话题 /imu_1

ROS1例程

传感器同步效果验证

在正确连接传感器以及正确运行SDK的状态下，传感器将会被正确同步，可以通过如下一些方法进行验证

1. 多相机之间的同步验证

方法1：

  1. 设置相机的频率为低频，例如1Hz, 然后多个相机平行放置
  2. 使用相机软件打开多路相机
  3. 在镜头前晃动物体，观察采集得到的多张图像中运动物体的位置是否一致。

Screenshot from 2025-06-22 13-10-45

方法2：

  1. 设置相机的频率为低频，例如1Hz, 然后多个相机平行放置
  2. 使用相机软件打开多路相机
  3. 用手机或者其他设备显示一个快速变化的时钟，观察多个相机拍到的时间是否是一致的

2. 雷达同步验证

  1. 连接雷达和同步板的线
  2. 运行SDK
  3. 打开雷达的软件或者上位机查看同步状态

这里以MID360为例，正确同步的状态如下

image

3. 相机和雷达时间同步

这里必须要引入ROS等时间统计工具，这里以ROS1为例。

  1. 录制相机和雷达时间戳
rosbag record -O lidar_camera /相机topic /雷达topic
  1. 查看时间戳
rqt_bag lidar_camera.bag
  1. 雷达和相机的时间是一致且对齐的

类似下图： image

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