diff --git a/urdf/sciurus17_body.xacro b/urdf/sciurus17_body.xacro
index 6cc7577..d5f6490 100644
--- a/urdf/sciurus17_body.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_body.xacro
@@ -34,7 +34,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="body_link">
diff --git a/urdf/sciurus17_head.xacro b/urdf/sciurus17_head.xacro
index c6c50d8..3a69177 100644
--- a/urdf/sciurus17_head.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_head.xacro
@@ -14,7 +14,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="neck_yaw_link">
@@ -46,7 +46,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="neck_pitch_link">
diff --git a/urdf/sciurus17_left_arm.xacro b/urdf/sciurus17_left_arm.xacro
index 23fb78b..d87a3c3 100644
--- a/urdf/sciurus17_left_arm.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_left_arm.xacro
@@ -14,7 +14,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link1">
@@ -48,7 +48,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="-1 0 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link2">
@@ -82,7 +82,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link3">
@@ -116,7 +116,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link4">
@@ -150,7 +150,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link5">
@@ -224,7 +224,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_link6">
@@ -258,7 +258,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
   </xacro:macro>
diff --git a/urdf/sciurus17_left_gripper.xacro b/urdf/sciurus17_left_gripper.xacro
index 0738f81..4f261c0 100644
--- a/urdf/sciurus17_left_gripper.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_left_gripper.xacro
@@ -35,7 +35,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_gripperA_link">
@@ -70,7 +70,7 @@
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 -1"/>
       <mimic joint="l_gripper_joint" multiplier="1" offset="0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="l_gripperB_link">
diff --git a/urdf/sciurus17_right_arm.xacro b/urdf/sciurus17_right_arm.xacro
index a897bae..a7d448d 100644
--- a/urdf/sciurus17_right_arm.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_right_arm.xacro
@@ -14,7 +14,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link1">
@@ -48,7 +48,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="-1 0 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link2">
@@ -82,7 +82,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link3">
@@ -116,7 +116,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link4">
@@ -150,7 +150,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link5">
@@ -224,7 +224,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_link6">
@@ -258,7 +258,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 -1 0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
   </xacro:macro>
diff --git a/urdf/sciurus17_right_gripper.xacro b/urdf/sciurus17_right_gripper.xacro
index e7e07e9..8e68ebc 100644
--- a/urdf/sciurus17_right_gripper.xacro
+++ b/urdf/sciurus17_right_gripper.xacro
@@ -35,7 +35,7 @@
         effort="${EFFORT_LIMIT}" 
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 1"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_gripperA_link">
@@ -71,7 +71,7 @@
         velocity="${VELOCITY_LIMIT}"/>
       <axis xyz="0 0 -1"/>
       <mimic joint="r_gripper_joint" multiplier="1" offset="0"/>
-      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.8"/>
+      <dynamics damping="1.0e-6" friction="0.01"/>
     </joint>
 
     <link name="r_gripperB_link">