| 相机配置 | 设定帧率 (fps) | 实际帧率 (fps) |
|---|---|---|
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞） | 30 | 24.7～24.9 |
| 20 | 20～20.2 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞） | 30 | 29.9～30.1 |
| 20 | 20～20.3 | |
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞）+ros | 30 | 24.5～24.9 |
| 20 | 20～20.5 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞）+ros | 30 | 29.9～30.2 |
| 20 | 20～20.2 | |
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞）+ros2 | 30 | 24.5～24.9 |
| 20 | 20～20.5 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞）+ros2 | 30 | 29.9～30.1 |
| 20 | 20～20.2 | |
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞）+ 并发 | 30 | 24.6～24.9 |
| 20 | 19.9～20.1 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞）+ 并发 | 30 | 29.9～30.3 |
| 20 | 20～20.1 | |
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞）+ros+ 并发 | 30 | 24.6～24.9 |
| 20 | 19.9～20.2 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞）+ros+ 并发 | 30 | 29.8～30.3 |
| 20 | 20～20.1 | |
| 1环境（阻塞）+1 手部（480）（阻塞）+ros2+ 并发 | 30 | 24.6～24.9 |
| 20 | 19.9～20.1 | |
| 1环境（不阻塞）+1 手部（480）（不阻塞）+ros2+ 并发 | 30 | 29.9～30.5 |
| 20 | 20.1～20.2 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+底盘 | 30 | 23.3～23.5 |
| 20 | 19～19.2 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+底盘 | 30 | 26.4～26.6 |
| 20 | 18.9～19.1 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros | 30 | 24.2～24.5 |
| 20 | 18.7～19.3 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros | 30 | 27.9～28.3 |
| 20 | 19.2～20.1 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros2 | 30 | 24.1～24.6 |
| 20 | 18.7～19.3 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros2 | 30 | 26.1～27.3 |
| 20 | 18.7～19.9 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+底盘+ 并发 | 30 | 29.1～29.8 |
| 20 | 19.8～20.2 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+底盘+ 并发 | 30 | 29.3～29.8 |
| 20 | 19.8～20.1 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros+ 并发 | 30 | 29.3～29.5 |
| 20 | 19.4～19.6 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros+ 并发 | 30 | 29.7～30.1 |
| 20 | 19.8～20.1 | |
| 1环境（阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros2+ 并发 | 30 | 29.4～29.6 |
| 20 | 19.3～19.6 | |
| 1环境（不阻塞）+2 Realsense（720P+深度）+ros2+ 并发 | 30 | 29.5～29.7 |
| 20 | 19.7～19.9 |
| 主机 | 相机配置 | 设定帧率 (fps) | 实际帧率 (fps) |
|---|---|---|---|
| AGX | 1环境+1 Realsense（720P） | 30 | 24.3～24.89 启用深度：22.98～23.45 |
| 20 | 18.46～18.90 启用深度：15.02-18.32 |
||
| 1环境+2 Realsense（720P） | 30 | 可能无法同时启动 | |
| 20 | — | ||
| 1环境+1 手部（480） | 30 | 24.86～24.88 | |
| 20 | 19.95～20.03 | ||
| 1环境+2 手部（480） | 30 | 可能无法同时启动 | |
| 20 | — | ||
| NX | 1环境+1 Realsense（720P） | 30 | 5.12～6.12 启用深度：3.45-6.02 |
| 20 | 6.20～8.95 启用深度：3.02-5.98 |
||
| 1环境+2 Realsense（720P） | 30 | 可能无法同时启动 | |
| 20 | — | ||
| 1环境+1 手部（480） | 30 | 13.03～14.77 | |
| 20 | 11.71～12.47 | ||
| 1环境+2 手部（480） | 30 | 可能无法同时启动 | |
| 20 | — |
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测试时同时运行了单臂（1手部相机或1 Realsense搭配下）/双臂（2手部相机或2 Realsense搭配下）的控制服务和遥操作控制程序；部分场景带有底盘（司岚科技的Athena2）数据采集；ros/ros2表示使用对应版本的MCAP采样器进行采样，无说明则表示使用默认的MCAP采样器进行采样；并发表示启用了多进程同步采集模式
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环境（相机）型号为
USB 2.0 Camera: LRCP V1080P(1080P, 30Hz)，手部（相机）型号为Integrated_Webcam_HD: Integrate（720P, 25Hz），Realsense型号为D435i(USB3.0) -
测试结果仅供参考，请以实际使用效果为准
采用并发采集模式可以显著提升多相机、带深度采集时的实际帧率，建议在这些场景下启用该模式。