DR 声明式模型字段声明层：requires_model_fields 风格的 per-term 声明与需求驱动展开（roadmap #1252 第 2 点遗留）

[TATP-233]

来自 roadmap #1252 第 2 点的遗留部分（该 roadmap 已检查关闭）。

现状（已落地部分）

mjlab 的 expand_model_fields() 机制已移植到 unisim mjwarp 后端（UniLab PR #1401，后随 backend 抽取进入 unisim）：

• unisim/backend/mjwarp/randomization.py:47 — expand_model_fields() 把声明字段 tile 成 per-world (nworld, ...) Warp 数组，带分级重算（SET_CONST_FIELDS / SET_CONST_0_FIELDS / NO_RECOMPUTE_FIELDS）；
• unisim/backend/mjwarp/backend.py:250 — 构造期冷路径展开，先于 CUDA graph capture，后续 DR 写入全部原地 assign，graph-safe；
• 写入路径 _apply_reset_randomization（backend.py:1293）：host mirror → 整数组上传 → set_const* 重算；mujoco CPU 后端经 mujoco_uni native 字段注册表天然 per-env。

遗留缺口（本 issue 的范围）

1. 声明式 per-term 字段声明层缺失：mjlab 的 @requires_model_fields(*fields, recompute=...)（mjlab managers/event_manager.py:70）让每个 DR term 在定义处声明所需模型字段，env 收集后按需展开；当前 unisim 无条件展开硬编码的 EXPANDED_MODEL_FIELDS 超集（randomization.py:25-44），DR 关闭时也付内存成本，字段→重算级别映射硬编码在 backend 而非 term 声明处。
2. 字段 schema 封闭且偏窄：unisim/dr/types.py 的 11 个 RESET_TERM_* 常量之外，新增字段（如 dof_frictionloss、dof_damping、jnt_stiffness、qpos0、tendon/material 等）需要同时动 types、各 backend 翻译层、mujoco_uni native 注册表和 src/unilab/dr/dr_utils.py；mjlab 的 _randomize_model_field 是通用引擎。
3. 重算分级较粗：3 档 vs mjlab 4 档（含 set_const_fixed）。
4. per-world gravity：mujoco 支持，mjwarp fail-closed（backend.py:133 类 docstring 明示）。

交付边界

• 在 unisim 侧引入 per-term 声明与需求驱动展开（unisim/dr/types.py + mjwarp backend），UniLab src/unilab/dr/ 的 term/provider 层对接声明；保持 DomainRandomizationCapabilities fail-closed 过滤契约不变；
• 测试沿用 tests/base/test_mjwarp_dr.py 的真实 CUDA 效应测试模式（per-world 隔离、物理效应、跨后端分布对照）。

预计规模：接近 roadmap 估计上限（约 15 文件 / 800 行），跨 unisim + UniLab 两仓，unisim 侧先行发版。

参照：mjlab v1.6.0 src/mjlab/envs/mdp/dr/、src/mjlab/sim/randomization.py（本机 /home/user/ws/simulator/mjlab）。