perf: 降低 command_manager.compute 的 MotionCommand 开销

[TATP-233]

一句话问题

在 g1_motion_tracking 的 Manager-Based 热循环中，command_manager.compute 仍由 MotionCommand._update_metrics 的多次 NumPy 批量表达和重复临时数组主导，优化后约 MuJoCo 7.25 ms、MJWarp 6.71 ms/step。

为什么现在做

这是 #1316 当前最大的 manager 分区之一；#1292/#1314 已证明五个 reward/body-state copy 不是主要剩余杠杆。现有 src/unilab/tasks/motion_tracking/common/manager_terms.py 已有预分配输出和 Numba 依赖，可在 owner layer 内收敛，不需要新 backend contract。

最小交付结果

把 MotionCommand 正常 step 的 metrics/command 数值更新改为一个可预热、可复用的 Numba 批量实现，并移除被替代的 runtime NumPy 数学实现。CommandTerm 的 reset/env_ids、resampling、command shape/finite contract 保持不变；测试 oracle 可以独立使用 NumPy。

In scope

• 在 src/unilab/tasks/motion_tracking/common/ 增加必要的 Numba kernel 与冷路径初始化/输出 buffer。
• 迁移 MotionCommand._update_metrics 的 anchor/body/joint error 计算，支持全 batch 与 partial-reset 行集合。
• 保持 BoxMotionCommand 继承路径、指标名称/dtype/数值容差和 sampler 行为。
• 在 tests/tasks/ 增加 parity、output reuse、partial-reset 和 kernel compilation 测试。
• 用同机 MuJoCo/MJWarp 8192-env workload 报告 command_manager.compute、update_state、env_step_total_ms；MJWarp 同时列 backend_physics_ms 与 backend_host_cache_refresh_ms，后者包含 D2H/PCIe 等待。

Non-goals

• 不改 command_manager.post_compute 或 observation pipeline（分别由 perf: 降低 command_manager.post_compute 的 relative transform 开销 #1318/perf: 降低 observation_manager.compute 的批量 pipeline 开销 #1319 负责）。
• 不改 reward/termination 数学、Hydra/config、runner/lifecycle、backend contract 或 Motrix。
• 不保留 NumPy runtime fallback，不新增通用 fused executor 或 GPU-resident path。

Owner / 规模

Owner：MotionCommand 与 common/kernels.py；预计 3–7 个文件、≤500 行净手写改动、一个 child PR，PR base 为 dev/issue-1316-update-state-numba。

Acceptance criteria

• 全 batch 和 partial-reset 的 metrics 与当前 contract 在明确 dtype/tolerance 内一致，输出 buffer 地址稳定复用。
• Numba kernel 在构造/初始化冷路径完成编译，step 热路径无 JIT/asset 解析。
• MuJoCo、MJWarp 都无稳定回退；结果表记录 transfer-inclusive env_step_total_ms/step_core_ms，并单列 D2H。
• 最终 head 本地 make test-all 通过，PR body 记录实际命令和非 main base 的本地 gate 路由。

Stop conditions

• 需要公共 manager/backend contract、第二套 runtime 数学实现，或超出 7 文件/500 LOC 预算。
• partial-reset 或 BoxMotionCommand 语义无法保持，或任一目标 backend 出现稳定回退。

Parent roadmap：#1316。

[TATP-233]

已由 #1320 完成并 squash merge 到 dev/issue-1316-update-state-numba（merge commit 8018643e）。

结果：MuJoCo/MJWarp 的 command_manager.compute 分别 7.254→2.073 ms（-71.4%）和 6.710→1.784 ms（-73.4%）；update_state 分别下降 25.9%/28.0%。最终 head 本地 make test-all 通过。MJWarp D2H/PCIe host-cache refresh 约 0.659 ms，已包含在端到端 step，未重复计入 update_state。