refactor(motrix): 接入 fused body-state 接口并删除临时 kernel

[TATP-233]

Parent roadmap: #1304（child 3/3）
Blocked by: #1305
Predecessor: #1307

一句话问题

#1307 在 MotrixSim 尚未提供 selected-body fused world-state API 时，只能保留一个明确待删除的 Motrix 临时 adapter/kernel。该临时实现不能成为第二套长期维护路径；上游接口发布后必须收敛到统一的 SimBackend.copy_body_state_w() contract。

最小交付结果

升级到包含 #1305 接口的 motrixsim-core 版本，让 Motrix adapter 通过正式 selected-body fused API 实现 SimBackend.copy_body_state_w()，并完整删除 #1307 引入的临时 Motrix kernel、分支和 TODO。

In scope

• 以 feat(motrix): 提供 selected-body fused world-state 读取接口 #1305 发布的 API 与版本为前置条件；未发布时本 issue 保持 blocked。
• 更新 motrixsim-core 依赖 pin 与 uv lock。
• Motrix backend 在冷路径绑定 numeric link/body IDs；热路径一次读取选定 bodies 的 position、wxyz quaternion、linear velocity 和 angular velocity。
• 通过既有 SimBackend.copy_body_state_w() 写入 caller-owned outputs；不向 Entity、task 或 env 暴露 Motrix 私有能力。
• 删除 perf(body-state): 接通统一 copy contract 并同步优化 MuJoCo/MJWarp #1307 的临时 Motrix adapter/kernel、条件分支、TODO 及仅为临时路径存在的测试。
• 保留或补充正式接口的 body order、dtype、quaternion order、output reuse 与数值 parity 测试。
• 给出 8192 envs、14 selected bodies 的旧临时路径与正式接口 microbenchmark，以及 Motrix update_state/reset_done/env/s 对比。

Non-goals

• 不修改 MuJoCo/MJWarp 实现或共享 host-copy kernel。
• 不修改四个 reward、anchor termination、Hydra 配置、manager/runner lifecycle。
• 不新增 Motrix-only 公共 contract、runtime capability 探测或 NumPy fallback。
• 不在 UniLab 仓库实现或维护 MotrixSim native API。

Owner 与预计改动

• Owner：UniLab Motrix backend adapter 与依赖 pin/lock。
• 预计 4–7 个文件、≤400 行净手写改动、1 个 PR。
• Branch：refactor/issue-1308-motrix-body-state-convergence，base 为最新 dev/issue-1304-motion-numba-body-state。
• 永久维护结果只有统一 SimBackend.copy_body_state_w() adapter；Motrix 临时 kernel 数量归零。

Acceptance criteria

• feat(motrix): 提供 selected-body fused world-state 读取接口 #1305 已交付文档化 API 和可安装的 motrixsim-core 版本。
• Motrix production call graph 只通过正式 selected-body fused API 实现 SimBackend.copy_body_state_w()。
• perf(body-state): 接通统一 copy contract 并同步优化 MuJoCo/MJWarp #1307 引入的临时 Motrix kernel、分支与 TODO 全部删除，仓库中没有两套 Motrix body-state copy 实现。
• 数值、body order、wxyz、dtype、caller-owned output 和重复调用 parity 通过。
• benchmark 证明正式路径不再生成四组 full-link Python 中间数组，且相对临时路径无稳定回退；如有回退则停止合并并回报数据。
• 本地 make test-all 通过，最终提交后工作树干净。
• 按 maintainer 对 roadmap: motion tracking Numba 热点与统一 body-state copy 收敛 #1304 的明确 override，PR body 记录只做本地 make test-all、跳过远程 CI。

Stop conditions

• feat(motrix): 提供 selected-body fused world-state 读取接口 #1305 未发布，或正式接口仍会物化四组 full-link Python 数组。
• 接入需要 task/env 访问 backend 私有能力、热路径名称/XML 查询或 getattr/hasattr 探测。
• 无法删除临时 Motrix kernel，形成两套 production path。
• 超过 15 文件或 800 行净手写改动。

[TATP-233]

Blocker audit（2026-08-25）：MotrixSim 0.10.0 的 packed get_link_states(indices, out) 数值 parity 通过，但接入既有四输出 SimBackend.copy_body_state_w() 后触发性能 stop condition。优化到 np.take(out=) 后，8192×14 的 e2e 三次中位数仍为 update_state 29.718 ms / 72,618 env/s，对 #1307 的 27.773 ms / 72,965 env/s 分别为 +7.0% / -0.5%。内部 profile 表明 native getter 约 0.699 ms，packed 拆包约 0.625 ms，而临时 cache+Numba copy 约 0.755 ms。已重新打开 #1305，要求上游直接写四个 caller-owned outputs（wxyz），从源头消除拆包。当前 refactor 分支保留已验证的候选改动但不创建 PR、不删除 integration 上的临时 kernel，直到 #1305 真正满足性能 acceptance。

[TATP-233]

范围决定更新（2026-08-26）：maintainer 明确要求 roadmap #1304 跳过 Motrix 后端，本轮最终验收仅覆盖 MuJoCo/MJWarp。原计划的 0.10 packed API convergence 不再实施，本 issue 按 not planned 关闭。

替代 child #1311 只做 de-scope cleanup：删除 #1307 的 Motrix 临时 Numba kernel，恢复正确的非加速 NumPy adapter，保持现有 SimBackend/Entity contract，不升级 MotrixSim、不做 Motrix 性能声明。