fix: mjwarp 后端补齐 body kinematics 只读能力，恢复 G1 walk MBA 训练

[TATP-233]

现象

uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mjwarp 在建 env 阶段直接失败：

NotImplementedError: Entity 'robot' capability 'body position state' is unavailable on backend 'mjwarp':
mjwarp host_numpy profile does not expose world-frame body positions;
the G1 host adapter supports only base, dof, and configured sensor cache reads.

flashsac/td3/ppo 的 mjwarp owner 走同一 factory（make_g1_walk_env），同样受影响。

现状（本地实证，非推测）

逐 commit 复跑同一命令的结果：

commit	说明	结果
05c6d29	#1232 G1 迁入 Manager-Based runtime	已失败，同一报错
6047408	#1259 优化波之前	同样失败
HEAD (abef0da)	含 #1254/#1264/#1265/#1267/#1270/#1274/#1277/#1280	同样失败

结论：mjwarp G1 训练自 #1232 MBA 迁移起即不可用，不是 #1259 优化波引入的回归。#1259 系列改动（#1254 固定 get_body_*_vel_b 解析语义、#1274 update-phase state-read cache 等）是本次修复必须适配的最新契约，而非根因。

根因链：

1. G1 walk flat base owner（conf/sac/task/g1_walk_flat/base.yaml）声明 root_body_name: pelvis + body_names: [pelvis]。
2. Entity.__init__（src/unilab/base/entity.py:640 _validate_body_state）在 init 时 eager 校验 4 个 world-frame body getter + root 的 2 个 body-frame velocity getter。
3. mjwarp host_numpy profile（src/unilab/base/backend/mjwarp/backend.py:774-810）对全部 get_body_* 抛 NotImplementedError，只支持 base/dof/sensor cache 读取。
4. create_backend（src/unilab/base/backend/__init__.py:158）的 mjwarp 分支完全忽略 body_state_required；mujoco/motrix 分支会将其翻译为 add_body_sensors=True。

已有拦截测试但被 lane 过滤：tests/base/test_mjwarp_backend.py::test_g1_walk_flat_owner_one_step[sac] 在 HEAD 实际失败（-m slow 显式运行确认），默认 lane deselect slow 标记，所以一直没有拦住。

运行时真实需求很小：termination root_height_below_minimum 每步读 root_link_pos_w（pelvis 世界坐标，热路径）；其余 obs/reward terms 均走 named sensor cache（torso_gyro、torso_upvector、pelvis_local_linvel、脚部 pos/quat/contact sensors），与 mjwarp 现有 host_numpy profile 兼容。

修复方案（本 issue 只做这些）

1. create_backend mjwarp 分支接收 body_state_required=True 并向 MjwarpBackend 传递 body-sensor 注入开关（对齐 mujoco/motrix 的 add_body_sensors 语义）。
2. mjwarp 冷路径 materialization 注入 world-frame tracking frame sensors（framexpos/framexquat/framelinvel/frameangvel），复用 unilab.base.backend.mujoco.xml.inject_mujoco_tracking_sensors（mjwarp materialization 已有引用 mujoco xml helper 的先例）。
3. MjwarpBackend 实现 get_body_{pos,quat,lin_vel,ang_vel}_w：从每步本已下载的 _sensor_cache 读取，热路径零新增 device→host 同步；get_body_{lin,ang}_vel_b 按 fix: pin get_body_*_vel_b to analytical body-frame semantics across backends #1254 语义用 quat inverse rotate 解析计算（复用 unilab/utils/rotation.py 的批量实现），与 SimBackend 已声明接口对齐。
4. 测试：恢复 test_g1_walk_flat_owner_one_step（ppo+sac 两个 param）通过；新增 mjwarp vs mujoco 的 body-state 数值 parity 测试（stand keyframe + 若干 step 后 pos/quat/vel 对比，slow+CUDA lane）。

明确不做

• 不放宽 Entity 的 eager body-state 校验，也不给 mjwarp 加 contract 特判（contract first）。
• 不改任何 obs/reward term、obs 维度或 owner YAML 的 DENYLIST 字段（sim2sim 契约保持不变）。
• 不在热路径新增 asset 解析或 backend 私有能力探测。
• 不适配 perf: add CUDA graph capture to mjwarp backend #1273 的 CUDA graph capture（不在当前分支；合入时需 rebase 验证 sensor cache 下载与 graph 的交互）。
• 不验证 g1_walk_flat 以外 task 的 mjwarp owner（如后续需要另建 issue）。

规模与永久维护成本

预计 4–6 个文件、300–500 行净改动：backend/__init__.py、mjwarp/backend.py、mjwarp/materialization.py、tests/base/test_mjwarp_backend.py，可能加一个 parity 测试文件。永久维护成本：mjwarp backend 新增约百行 getter 与冷路径 sensor 注入，语义与 mujoco backend 对齐，由 parity 测试防止两后端漂移；无新增配置字段、无新增 execution path。

验证

• uv run pytest tests/base/test_mjwarp_backend.py -m slow 全绿（含恢复的两个 owner 测试与新增 parity 测试）。
• make test-all 通过。
• 手动 uv run train --algo sac --task g1_walk_flat --sim mjwarp 能进入正常训练迭代。

相关：#1042、#1232、#1254、#1259、#1274