chore: 移除 #1259 优化期 MBA profiling 脚手架

[TATP-233]

Parent: #1259

Depends on: #1279 / PR #1280（U2 已合入）；#1278（U3 已完成 no-go 评估）

Blocks: #1263 最终 7-case 性能验收

一句话问题

#1255 / PR #1258 与 #1256 / PR #1264 为定位和优化 MBA runtime，在正式 step/reset 热路径加入了细粒度 perf_counter、getter recorder、动态 timing dict、info["timing"] 键以及 benchmark 展示逻辑。相关评论已明确这些属于优化期临时脚手架；已激活的性能 child 现已全部完成，最终验收应基于移除 profiling 开销后的 production-like head。

最小交付结果

删除只服务于 #1255/#1256 定位的 MBA 细粒度 profiling 代码与配套测试/benchmark 字段，同时保留生产行为、现有粗粒度 env/backend timing、U1 state-read cache、reset transaction 与全部 manager/backend contract。

In scope

• 移除 mba_reset_ms、mba_update_ms、逐 term / getter / observation phase timing 的生产热路径采集、动态 zero-fill 和输出接线。
• 移除只为上述 profiling 存在的 EventManager reset-term 计时、getter timing recorder、manager 私有 timing hook/protocol，以及对应 focused tests。
• 清理 benchmark_offpolicy_collector_active.py 中只展示这些临时键的列、表格与测试。
• 保留 physics_ms、update_state_ms、reset_done_ms 等既有粗粒度口径，保留 direct 路径 dr_reset_* 与 backend/reset transaction 的真实行为。
• 保留 PR perf: reuse MBA backend state reads within update phase #1274 的 state-read cache、PR perf: scope MotionCommand partial-reset recompute to reset rows #1265/perf: scope partial-reset observation rebuild to reset rows #1270/perf: single-dispatch MuJoCo per-substep control via control_callback (#1259 M1b) #1275/perf: skip substep callbacks for invariant actions #1277/perf: scan observation finiteness once per term #1280 的优化和所有数值/RNG/ownership 语义。
• 在相同 seed 的代表性 MuJoCo/Motrix case 上验证 obs/reward/termination/reset observation 与清理前一致；性能终值不在本 issue 宣称，由 Benchmark: 完成必选 MBA runtime 的最终 7-case 性能验收 #1263 测量。

Non-goals

• 不做新的 manager、task 或 backend 性能优化。
• 不修改公共 manager lifecycle、SimBackend、NpEnv reset/step contract、policy I/O、配置或 sim2sim contract。
• 不把 MotionCommand 正常 step、chunk tuner、tracking sensor 裁剪等条件候选塞入本清理 PR。
• 不运行 Benchmark: 完成必选 MBA runtime 的最终 7-case 性能验收 #1263 的最终 7-case 验收。

Owner、规模与永久维护成本

• Owner：MBA env/manager instrumentation boundary + collector benchmark 展示层。
• 预计 10–15 个文件、净删除为主、一个 PR；若需要触及超过 15 个文件或保留/删除某 timing 已成为公共 contract，立即停止并重新拆分/确认。
• 完成后永久维护成本下降：正式热路径不再维护一次性 profiling 键与闭合测试。

Acceptance criteria

• production 源码不再生成 排查：MBA reset / event manager 路径开销定位（reset_done 慢 5-6 倍） #1255/排查：MBA observation / update_state 路径开销定位（2.2-2.4 倍） #1256 引入的细粒度 mba_*_ms timing 键；相关 benchmark/test 死接线删除。
• 粗粒度 timing、direct dr_reset_*、backend set-state 语义和 U1 cache 失效边界保持。
• 代表性 MuJoCo/Motrix parity 验证通过；focused tests 与最终提交本地 make test-all 通过。
• 最终 commit、改动文件数、删除范围与两 backend 行为影响记录在 PR；PR base 为 dev/issue-1042-manager-based-api，沿用 Roadmap: 优化必选的 Manager-Based runtime collector 吞吐并完成 #1042 性能验收 #1259 child gate。

Stop conditions

• 删除项被发现是公开兼容 contract 或被仓库外 consumer 依赖。
• 需要改变 manager/backend lifecycle、数值/RNG/reset 行为或新增公共接口。
• 达到 15 文件、800 行净手写改动、一个 PR 上限，或出现第二个独立交付结果。

创建本 issue 只完成 tracking 与 scope 整合，不自动授权开始开发。

[TATP-233]

完成报告

已由 PR #1285 合入 dev/issue-1042-manager-based-api。

• 实现 commit：65546bbe45af515262939af19b463f3f2fdf2afc
• merge commit / final MBA SHA：e6f136d4ef9fb560b71aa7f738c80fc0b377d79f
• diff：16 files，+20/-700；超过 15 文件的 1 个文件例外已获 maintainer 明确授权
• 最终 make test-all：Ruff/mypy/Pyright/benchmark smoke 通过；pytest 2221 passed、28 skipped、277 deselected、1 xfailed
• 远程 CI：当前实现 head 上 6/6 通过：https://github.com/unilabsim/UniLab/actions/runs/32707957594
• parity：相同 seed/action 的 MuJoCo、Motrix 各 37 arrays bit-exact，最大绝对差 0.0；覆盖 normal step、partial reset、reward、terminated/truncated、final/reset observation、post-reset step
• 保留：physics_ms、update_state_ms、reset_done_ms、direct dr_reset_*、backend timing、U1 cache、reset transaction、R2 row-scoped observation
• 删除：临时 mba_* 细粒度 timing、getter recorder、动态 timing dict/zero-fill、manager 私有 hook 与 benchmark/test 死接线

#1281 清理前后吞吐

同机、相同参数、每侧 3 次独立串行运行；8192 env、warmup 10、measure 100、replay 64、Torch threads 8。下表为 Collector/s median [min,max]。

Case	Before 5215ddcd	After 65546bbe	Delta
flashsac/go2_joystick_flat/mujoco	252,308 [250,230,254,950]	252,144 [250,385,255,303]	-0.07%
flashsac/g1_walk_flat/mujoco	88,465 [87,586,88,830]	88,009 [87,466,88,536]	-0.52%
flashsac/g1_walk_flat/motrix	85,873 [84,595,87,145]	87,014 [83,752,88,296]	+1.33%
sac/g1_walk_flat/mujoco	91,193 [90,560,92,178]	91,442 [90,133,91,527]	+0.27%
sac/g1_walk_flat/motrix	85,313 [82,638,86,595]	83,194 [82,090,85,255]	-2.48%
sac/g1_motion_tracking/mujoco	70,035 [68,937,70,769]	70,120 [69,946,70,577]	+0.12%
sac/g1_motion_tracking/motrix	63,603 [50,473,64,000]	63,244 [63,167,63,333]	-0.56%

全部变化均落在该批次波动范围内；before 的 motion/Motrix 保留已知 50,473 outlier，after 三轮稳定。原始 JSON/CSV 保存在运行机 gitignored benchmark output 目录。最终性能 gate 由 #1263 统一承接。