update doc #6

Author: linyicheng1

assets/doc/firmware.md

@@ -99,11 +99,76 @@ PPS信号和GPRMC信号的时序输出
 
 ### 数据JSON格式
 
+#### 1. IMU Data
+```json
+{
+  "f": "imu",            # 数据类型
+  "t": 1745767254869878, # 时间戳
+  "c": 920480,           # 采集帧数
+  "d": [                 # IMU原始数据
+    0.416606,            # 加速度计x轴
+    -0.181966,           # 加速度计y轴
+    9.993754,            # 加速度计z轴
+    0.003141,            # 陀螺仪x轴
+    0.001038,            # 陀螺仪y轴
+    0.000016,            # 陀螺仪z轴
+    28.50241             # 温度
+  ],
+  "q": [                 # 同步板自带IMU计算的姿态
+    0.999765,            # 四元数w
+    -0.009251,           # 四元数x
+    -0.021048,           # 四元数y
+    -0.013569            # 四元数z
+  ]
+}
+```
+
+#### 2. GPS Data
+```json
+{
+  "f": "GNGGA",          # 数据类型
+  "g": false,            # 是否是PPS触发采集
+  "t": 21664068,         # 串口接收到GPS数据的同步系统时间戳
+  "d": "$GNGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47\r",
+  "pps": 21664010        # PPS触发对应的同步系统时间戳
+}
+```
+
+
+GPS 接收数据解释：
+```json
+$GNGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
+    时间 (123519): UTC 时间 12:35:19
+    纬度 (4807.038,N): 纬度 48°07.038’ N（即 48 度 7.038 分 北纬）
+    经度 (01131.000,E): 经度 11°31.000’ E（即 11 度 31.000 分 东经）
+    定位状态 (1): 表示 GPS 定位有效
+    卫星数 (08): 使用了 8颗卫星进行定位
+    HDOP (0.9): 水平精度因子为 0.9，精度较好
+    高度 (545.4): 高程 545.4 米
+    单位 (M): 高度单位是米
+    海平面分离 (46.9,M): 与海平面的分离为 46.9 米
+    差分修正数据的年龄: 无差分修正数据，因此为空
+    校验和 (*47): 校验和为 47
+```
+
+
+#### 3. PWM设备上升沿触发时间
+
+```json
+{
+  "f": "t",                     # 数据类型
+  "s": 32,                      # (uint8_t)状态位
+  "t": 1745767200873878,        # 时间戳
+  "c": 893482                   # 采集帧数
+} 
+```
 
 
 ## 固件烧写流程
 
-按住BOOT按钮，不要松开，将TYPC插入到电脑上电后，松开BOOT按钮，电脑会自动识别并识别为USB存储设备。将最新的固件移动到U盘中。移动完成后系统会自动删除U盘。这时候最新的固件已经被成功加载了。
+1. 按住BOOT按钮，不要松开，将TYPC插入到电脑上电后，松开BOOT按钮，电脑会自动识别并识别为USB存储设备。
+2. 将最新的固件移动到U盘中。
+3. 移动完成后系统会自动删除U盘。这时候最新的固件已经被成功加载了。
 
 
 ## 固件更新日志