Merge remote-tracking branch 'origin/main'

Author: KingRichord

assets/doc/connection_config.md

@@ -1,10 +1,11 @@
-# 相机类传感器连接配置
-## 工业相机类
-## 带有触发器的相机
+# 相机类
+## 带有触发的USB相机
 <p align="center">
 <img  style="width:50%;"  alt="usb_camera" src="../picture/link/USB.jpg">
 </p>
 
+## 工业相机
+
 <p align="center">
 <img  style="width:50%;"  alt="gige_camera" src="../picture/link/CAM.png">
 </p>
@@ -14,19 +15,19 @@
 </p>
 
 
-# 雷达类传感器连接配置
-# Mid360配置
+# 雷达类
+# Mid360
 
 <p align="center">
 <img  style="width:50%;"  alt="mid360" src="../picture/link/MID360.png">
 </p>
 
-# GPS类传感器连接配置
+# GPS类
 
 <p align="center">
 <img  style="width:50%;"  alt="gps" src="../picture/link/GPS.jpg">
 </p>
 
-# IMU类传感器连接配置
+# IMU类
 
-# 其他传感器连接配置
+# 其他传感器连接配置

assets/doc/firmware.md

@@ -0,0 +1,46 @@
+# 同步板软件介绍
+
+本固件系统采用模块化设计，兼顾时间同步精度、低延迟控制与易用性，为多传感器融合系统提供稳定、灵活的软件支撑。整体的功能如下图所示
+
+![alt text](../picture/sync.png)
+
+其中，时间戳的输入来自于上位机或者GPS，然后在本地系统板中进行计时。然后根据不同的需要将系统时间转换为PWM上升沿、PPS时间戳等格式，用于给不同传感器授时。本质上同步板是一个支持不同设备、不同格式的时间分发装置。
+
+
+## 时间管理功能
+
+同步板内部的系统时间来自于稳定的上位机发送的UTC（协调世界时）时间。为了获取更高的时间同步精度，一个类似PTP的软件同步机制被用于上位机和同步板进行时间戳对齐。
+
+$$
+t_{pc} == t_{sys}
+$$
+
+另一个时间源来自于GPS，它是不稳定的（室内）并且并不是所有场景下都搭载了GPS设备。因此，GPS的时间戳数据只会被采集并不会被用于整体系统时间，而是实时估计GPS和系统之间的时间差。用户可以自行选择采用所提供的系统时间还是GPS时间，他们的转换关系如下
+
+$$
+t_{sys} = t_{gps} + \Delta t
+$$
+
+
+## 同源PWM生成
+
+同源PWM是指具有不同频率但是相同相位的PWM信号，它能够保证外部传感器的触发时间成倍数关系。
+
+![alt text](../picture/align.png)
+
+例如，相机以10Hz采集，而外部IMU以100Hz采集，同源PWM则可以保证相机采集的时刻刚好对应一帧IMU数据。
+
+同步板将采集PWM的上升沿时刻，并记录反馈给上位机，这样上位机即可精准的获得每一个触发时刻的时间。
+
+## PPS时间戳输出功能
+
+
+
+
+## 通信协议
+
+## 固件烧写流程
+
+## 固件更新日志
+
+

assets/doc/hardware_intro.md

@@ -151,7 +151,7 @@ USB-TypeC 型号的USB2.0 接口被用于下载程序以及虚拟串口用于和
 在PWM触发接口中，提供了标称12V的接口给工业相机供电，但是这一功能在默认情况下是关闭的。部分网口工业相机需要供12V的电源，为了接线方便，我们的板卡上做了一次转发。将输入的12V电源**直接**转发到PWM触发的接口中，方便多路相机接线。为了开启转发功能，需要在同步板的背面找到一个没有焊接的电阻位置，如下图所示
 
 <p align="center">
-<img  style="width:50%;"  alt="nc" src="../picture/12.png">
+<img  style="width:50%;"  alt="nc" src="../picture/power_select.png">
 </p>
 
 在默认发货的板子中，这个电阻没有被焊接，这是为了电源的安全。如果需要启用这一功能，请自行焊接或者直接短路，然后输入的电源将会被转发到PWM触发的接口，实现对工业相机的供电。

assets/picture/12.png assets/picture/power_select.pngassets/picture/12.png renamed to assets/picture/power_select.png

@@ -1,7 +1,7 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
 
 project(gige_cam VERSION 1.0)
-
+message(STATUS "System Processor: ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}")
 if (CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "arm" OR CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR MATCHES "aarch64")
     set(PLATFORM_DIR "arm")
     set(MVCAM_LIB_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/mvcam/lib/aarch64)
@@ -31,9 +31,9 @@ set_target_properties(${PROJECT_NAME} PROPERTIES INSTALL_RPATH "$ORIGIN")
 # **************************编译ROS2节点*****************************
 find_package(rclcpp QUIET)
 if (NOT rclcpp_FOUND)
-    message(STATUS "rclcpp not found. ros2 demo will not be built")
+    message(STATUS "rclcpp not found. ROS2 demo will not be built")
 else ()
-    message(STATUS "rclcpp found. ros2 demo will be built")
+    message(STATUS "rclcpp found. ROS2 demo will be built")
     find_package(ament_cmake REQUIRED)
     find_package(std_msgs REQUIRED)
     find_package(sensor_msgs REQUIRED)
@@ -67,11 +67,13 @@ else ()
     )
     ament_package()
 endif ()
+
 # **************************编译ROS1节点*****************************
 find_package(catkin QUIET)
 if (NOT catkin_FOUND)
-    message(STATUS "catkin found, ros1 demo will be built")
+    message(STATUS "catkin not found, ROS1 demo will not be built")
 else ()
+    message(STATUS "catkin found. ROS1 demo will be built")
     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
             roscpp
             sensor_msgs

assets/picture/sync.png

@@ -92,7 +92,7 @@ bool MvCam::Initialization() {
       PrintDeviceInfo(p_device_info);
     }
   } else {
-    LOG(ERROR) << "Find No Devices!";
+    LOG(ERROR) << "Find No GIGE or USB Cam Devices!";
     return false;
   }
   LOG(INFO) << "Number of cameras detected : " << st_device_list.nDeviceNum;

example/GigeCam/CMakeLists.txt

@@ -13,6 +13,9 @@ Synchronizer::Synchronizer() {
             << "    █  ▐▛▚▖▐▌▐▌     █  ▐▛▚▖▐▌  █    █  ▐▌   ▐▌   ▐▌   ▐▛▚▖▐▌▐▌   ▐▌   " << "\n"
             << "    █  ▐▌ ▝▜▌▐▛▀▀▘  █  ▐▌ ▝▜▌  █    █  ▐▛▀▀▘ ▝▀▚▖▐▛▀▀▘▐▌ ▝▜▌ ▝▀▚▖▐▛▀▀▘" << "\n"
             << "  ▗▄█▄▖▐▌  ▐▌▐▌   ▗▄█▄▖▐▌  ▐▌▗▄█▄▖  █  ▐▙▄▄▖▗▄▄▞▘▐▙▄▄▖▐▌  ▐▌▗▄▄▞▘▐▙▄▄▖";
+  int major, minor, patch;
+  zmq_version(&major, &minor, &patch);
+  LOG(INFO) << "ZeroMQ version: " << major << "." << minor << "." << patch;
 };
 void Synchronizer::SetLogPath(const std::string& path) { SetLogDestination(FATAL, path.c_str()); }
 void Synchronizer::SetNetLink(std::string net_dev, const unsigned int port) {
@@ -40,7 +43,7 @@ void Synchronizer::Start() const {
     sensor_manager_->Initialization();
     sensor_manager_->Start();
   }
-  LOG(INFO) << "Synchronizer started";
+  LOG(INFO) << "Synchronizer Started";
 }
 void Synchronizer::Stop() const {
   if (net_manager_) {
@@ -52,7 +55,7 @@ void Synchronizer::Stop() const {
   if (sensor_manager_) {
     sensor_manager_->Stop();
   }
-  LOG(INFO) << "Synchronizer stopped";
+  LOG(INFO) << "Synchronizer Stopped";
 }
 
 }  // namespace infinite_sense

example/GigeCam/mv_cam.cpp

@@ -5,8 +5,7 @@
 
 namespace infinite_sense {
 
-UsbManager::UsbManager(std::string  port, int baud_rate)
-    : port_(std::move(port)), started_(false) {
+UsbManager::UsbManager(std::string port, int baud_rate) : port_(std::move(port)), started_(false) {
   serial_ptr_ = std::make_unique<serial::Serial>();
   try {
     serial_ptr_->setPort(port_);
@@ -37,7 +36,7 @@ UsbManager::~UsbManager() {
 
 void UsbManager::Start() {
   if (!serial_ptr_ || !serial_ptr_->isOpen()) {
-    LOG(ERROR) << "Cannot start USB manager: serial port not open.";
+    LOG(ERROR) << "Cannot start USB manager: Serial port not open.";
     return;
   }
   started_ = true;